lib/AccObsrv.hh
00001 // 加速度オブザーバクラス
00002 // 2011/02/16 Yuki YOKOKURA
00003 //
00004 // 加速度オブザーバ
00005 // 加速度参照値と外乱オブザーバによる推定外乱から加速度応答値を計算する
00006 //
00007 // Copyright (C) 2011 Yuki YOKOKURA
00008 // This program is free software;
00009 // you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License
00010 // as published by the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or any later version.
00011 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY;
00012 // without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
00013 // See the GNU General Public License for more details <http://www.gnu.org/licenses/>.
00014 // Besides, you can negotiate about other options of licenses instead of GPL.
00015 // If you would like to get other licenses, please contact us<yuki@katsura.sd.keio.ac.jp>.
00016 
00017 #ifndef ACCOBSRV
00018 #define ACCOBSRV
00019 
00020 namespace ARCS {        // ARCS名前空間
00021         class AccObsrv {
00022                 private:
00023                         double gacc;    // [rad/s]                      加速度オブザーバの帯域
00024                         double gdis;    // [rad/s]                      外乱オブザーバの帯域
00025                         double Mn;              // [kg] or [kgm^2]      慣性
00026                         double Ts;              // [s]                          制御周期
00027                         double XDDrefZ1;//                                      状態変数1
00028                         double FdisZ1;  //                                      状態変数2
00029                         double XDDresZ1;//                                      状態変数3
00030                 
00031                 public:
00032                         AccObsrv(double AccBandwidth, double DistBandwidth, double Mass, double SmplTime);
00033                         // コンストラクタ
00034                         // gdis;[rad/s] 帯域,Mass;[kg] or [kgm^2] 慣性
00035                         // TrqConst;[N/A] or [Nm/A] トルク定数,SmplTime;[s] 制御周期
00036                         ~AccObsrv();                                                                            // デストラクタ
00037                         double GetAcceleration(double XDDref, double Fdis);     // 加速度応答の取得 XDDref;[m/s^2] 加速度参照値,Fdis;[N] 推定外乱
00038                         void SetAccBandwidth(double Bandwidth);                         // 加速度オブザーバの帯域の再設定 Bandwidth;[rad/s] 帯域
00039                         void SetDistBandwidth(double Bandwidth);                        // 外乱オブザーバの帯域の再設定 Bandwidth;[rad/s] 帯域
00040                         void SetInertia(double Mass);                                           // 慣性の再設定 Mass;[kg] or [kgm^2] 慣性
00041                         void SetSmplTime(double SmplTime);                                      // 制御周期の再設定 SmplTime;[s] 制御周期
00042                         void ClearStateVars(void);                                                      // すべての状態変数のリセット
00043         };
00044 }
00045 
00046 #endif
00047 
00048 
00049 
 All Classes Files