lib/DistObsrv.hh
00001 // 外乱オブザーバクラス
00002 // 2011/02/18 Yuki YOKOKURA
00003 //
00004 // 1次形 外乱オブザーバ
00005 //
00006 // Copyright (C) 2011 Yuki YOKOKURA
00007 // This program is free software;
00008 // you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License
00009 // as published by the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or any later version.
00010 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY;
00011 // without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
00012 // See the GNU General Public License for more details <http://www.gnu.org/licenses/>.
00013 // Besides, you can negotiate about other options of licenses instead of GPL.
00014 // If you would like to get other licenses, please contact us<yuki@katsura.sd.keio.ac.jp>.
00015 
00016 #ifndef DISTOBSRV
00017 #define DISTOBSRV
00018 
00019 namespace ARCS {        // ARCS名前空間
00020         class DistObsrv {
00021                 private:
00022                         double gdis;    // [rad/s]                      帯域
00023                         double Mn;              // [kg] or [kgm^2]      慣性
00024                         double Kfn;             // [N/A] or [Nm/A]      推力 or トルク定数
00025                         double Ts;              // [s]                          制御周期
00026                         double Bp;              //                                      状態変数1
00027                         double C;               //                                      状態変数2
00028                 
00029                 public:
00030                         DistObsrv(double Bandwidth, double Mass, double TrqConst, double SmplTime);
00031                         // コンストラクタ
00032                         // Bandwidth;[rad/s] 帯域,Mass;[kg] or [kgm^2] 慣性
00033                         // TrqConst;[N/A] or [Nm/A] トルク定数,SmplTime;[s] 制御周期
00034                         ~DistObsrv();                                                           // デストラクタ
00035                         double GetForce(double Iref, double XDres);     // 推定外乱の取得 Iref;[A] 電流参照値,XDres;[m/s] or [rad/s] 速度応答値
00036                         void SetBandwidth(double Bandwidth);            // 帯域の再設定 gdis;[rad/s] 帯域
00037                         void SetInertia(double Mass);                           // 慣性の再設定 Mass;[kg] or [kgm^2] 慣性
00038                         void SetTrqConst(double TrqConst);                      // 推力 or トルク定数の再設定 TrqConst;[N/A] or [Nm/A] 推力 or トルク定数
00039                         void SetSmplTime(double SmplTime);                      // 制御周期の再設定 SmplTime;[s] 制御周期
00040                         void ClearStateVars(void);                                      // すべての状態変数のリセット
00041         };
00042 }
00043 
00044 #endif
00045 
00046 
00047 
 All Classes Files