lib/Integrator.hh
00001 // 積分器クラス
00002 // 2011/02/10 Yuki YOKOKURA
00003 //
00004 // 積分器 G(s)=1/s (双一次変換)
00005 //
00006 // Copyright (C) 2011 Yuki YOKOKURA
00007 // This program is free software;
00008 // you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License
00009 // as published by the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or any later version.
00010 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY;
00011 // without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
00012 // See the GNU General Public License for more details <http://www.gnu.org/licenses/>.
00013 // Besides, you can negotiate about other options of licenses instead of GPL.
00014 // If you would like to get other licenses, please contact us<yuki@katsura.sd.keio.ac.jp>.
00015 
00016 #ifndef INTEGRATOR
00017 #define INTEGRATOR
00018 
00019 namespace ARCS {        // ARCS名前空間
00020         class Integrator {
00021                 private:
00022                         double Ts;      // [s]  制御周期
00023                         double uZ1;     //              状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す
00024                         double yZ1;     //              状態変数2
00025                         bool Ena;       //              積分器作動指令 trueのとき積分器作動,falseのとき積分停止
00026                 
00027                 public:
00028                         Integrator(double SmplTime);            // コンストラクタ SmplTime;[s] 制御周期
00029                         ~Integrator();                                          // デストラクタ
00030                         double GetSignal(double u);                     // 出力信号の取得 u;入力信号
00031                         void SetSmplTime(double SmplTime);      // 制御周期の再設定 SmplTime;[s] 制御周期
00032                         void SetInitial(double InitValue);      // 積分初期値の設定 InitValue;初期値
00033                         void Enable(bool Flag);                         // 積分器を動かすか止めるか,Flag;trueのとき積分器作動,falseのとき積分停止
00034                         void ClearStateVars(void);                      // すべての状態変数のリセット
00035         };
00036 }
00037 
00038 #endif
00039 
00040 
00041 
 All Classes Files