lib/NotchFilter.hh
00001 // ノッチフィルタクラス
00002 // 2011/02/14 Yuki YOKOKURA
00003 //
00004 // ノッチフィルタ G(s)=( s^2 + w^2 )/( s^2 + w/Q*s + w^2) (双一次変換)
00005 //
00006 // Copyright (C) 2011 Yuki YOKOKURA
00007 // This program is free software;
00008 // you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License
00009 // as published by the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or any later version.
00010 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY;
00011 // without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
00012 // See the GNU General Public License for more details <http://www.gnu.org/licenses/>.
00013 // Besides, you can negotiate about other options of licenses instead of GPL.
00014 // If you would like to get other licenses, please contact us<yuki@katsura.sd.keio.ac.jp>.
00015 
00016 #ifndef NOTCHFILTER
00017 #define NOTCHFILTER
00018 
00019 namespace ARCS {        // ARCS名前空間
00020         class NotchFilter {
00021                 private:
00022                         double Ts;      // [s]          制御周期
00023                         double w;       // [rad/s]      遮断中心周波数
00024                         double Q;       //                      鋭さ
00025                         double uZ1;     //                      状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す
00026                         double uZ2;     //                      状態変数2
00027                         double yZ1;     //                      状態変数3
00028                         double yZ2;     //                      状態変数4
00029                 
00030                 public:
00031                         NotchFilter(double AngFreq, double Sharp, double SmplTime);
00032                         // コンストラクタ  AngFreq;[rad/s] 遮断中心周波数,Sharp;鋭さ,SmplTime;[s] 制御周期
00033                         ~NotchFilter();                                         // デストラクタ
00034                         double GetSignal(double u);                     // 出力信号の取得 u;入力信号
00035                         void SetCuttoff(double AngFreq);        // 遮断中心周波数の再設定 AngFreq;[rad/s] 帯域
00036                         void SetSharpness(double Sharp);        // 鋭さの再設定 Sharp;鋭さ
00037                         void SetSmplTime(double SmplTime);      // 制御周期の再設定 SmplTime;[s] 制御周期
00038                         void ClearStateVars(void);                      // すべての状態変数のリセット
00039         };
00040 }
00041 
00042 #endif
00043 
00044 
00045 
 All Classes Files