lib/PCI-6205.hh
00001 // PCI-6205入出力クラス
00002 // 2011/02/09 Yuki YOKOKURA
00003 //
00004 // Interface社製PCI-6205のための入出力機能を提供します。
00005 //
00006 // Copyright (C) 2011 Yuki YOKOKURA
00007 // This program is free software;
00008 // you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License
00009 // as published by the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or any later version.
00010 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY;
00011 // without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
00012 // See the GNU General Public License for more details <http://www.gnu.org/licenses/>.
00013 // Besides, you can negotiate about other options of licenses instead of GPL.
00014 // If you would like to get other licenses, please contact us<yuki@katsura.sd.keio.ac.jp>.
00015 
00016 #ifndef PCI6205
00017 #define PCI6205
00018 
00019 #include <sys/io.h>
00020 #include <unistd.h>
00021 #include <algorithm>
00022 
00023 namespace ARCS {        // ARCS名前空間
00024         class ENC6205 {
00025                 private:
00026                         static const unsigned int MAX_CH=8;                             // チャネル最大値
00027                         unsigned int BaseAddr[4];                                               // 先頭アドレス
00028                         double Resolutions[MAX_CH];                                             // [m] エンコーダ分解能
00029                         void Settings(void);                                                    // エンコーダカウンタの設定を行う関数
00030                         void Input(unsigned long ENCdata[MAX_CH]);              // エンコーダカウンタからカウント値を読み込む関数
00031                         void Zero(void);                                                                // エンコーダカウンタの値を零(0x800000)にする関数
00032                         // エンコーダカウンタ値から位置[m]へ変換する関数
00033                         double EncDataToPosition(unsigned long EncData, unsigned int ch);
00034                         // 上位、中位、下位に分かれている各々1バイトのデータを、3バイトのデータに結合する関数
00035                         unsigned long IIIbyteCat(unsigned short High, unsigned short Middle, unsigned short Low);
00036                 
00037                 public:
00038                         ENC6205(const int Base[4], const double EncResolutions[MAX_CH]);        // コンストラクタ(ENC初期化&設定)
00039                         ~ENC6205();                                                                                                                     // デストラクタ(ENC終了処理)
00040                         void GetPositionRes(volatile double Xres[MAX_CH]);                                      // 位置応答値をカウンタから入力
00041         };
00042 }
00043 
00044 #endif
00045 
00046 
00047 
 All Classes Files