lib/PIDcontroller.hh
00001 // PID制御器クラス
00002 // 2011/02/16 Yuki YOKOKURA
00003 //
00004 // PID制御器 G(s) = Kp + Ki/s + Kd*s*gdis/(s+gdis) (双一次変換)
00005 //
00006 // Copyright (C) 2011 Yuki YOKOKURA
00007 // This program is free software;
00008 // you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License
00009 // as published by the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or any later version.
00010 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY;
00011 // without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
00012 // See the GNU General Public License for more details <http://www.gnu.org/licenses/>.
00013 // Besides, you can negotiate about other options of licenses instead of GPL.
00014 // If you would like to get other licenses, please contact us<yuki@katsura.sd.keio.ac.jp>.
00015 
00016 #ifndef PIDCTRLLER
00017 #define PIDCTRLLER
00018 
00019 namespace ARCS {        // ARCS名前空間
00020         class PIDcontroller {
00021                 private:
00022                         double Ts;      // [s]          制御周期
00023                         double Kp;      //                      比例ゲイン
00024                         double Ki;      //                      積分ゲイン
00025                         double Kd;      //                      微分ゲイン
00026                         double gpd;     // [rad/s]      擬似微分器の帯域
00027                         double uZ1;     //                      状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す
00028                         double uZ2;     //                      状態変数2
00029                         double yZ1;     //                      状態変数3
00030                         double yZ2;     //                      状態変数4
00031                 
00032                 public:
00033                         PIDcontroller(double Pgain, double Igain, double Dgain, double Bandwidth, double SmplTime);
00034                         // コンストラクタ
00035                         // Pgain;比例ゲイン,Igain;積分ゲイン,Dgain;微分ゲイン,Bandwidth;[rad/s] 帯域,SmplTime;[s] 制御周期
00036                         ~PIDcontroller();                                       // デストラクタ
00037                         double GetSignal(double u);                     // 出力信号の取得 u;入力信号
00038                         void SetPgain(double Pgain);            // 比例ゲインの再設定 Pgain;比例ゲイン
00039                         void SetIgain(double Igain);            // 積分ゲインの再設定 Igain;積分ゲイン
00040                         void SetDgain(double Dgain);            // 微分ゲインの再設定 Dgain;微分ゲイン
00041                         void SetBandwidth(double Bandwidth);// 擬似微分の帯域の再設定 Bandwidth;[rad/s] 帯域
00042                         void SetSmplTime(double SmplTime);      // 制御周期の再設定 SmplTime;[s] 制御周期
00043                         void ClearStateVars(void);                      // すべての状態変数のリセット
00044         };
00045 }
00046 
00047 #endif
00048 
00049 
00050 
 All Classes Files