lib/PIcontroller.hh
00001 // PI制御器クラス
00002 // 2011/02/12 Yuki YOKOKURA
00003 //
00004 // PI制御器 G(s) = Kp + Ki/s (双一次変換)
00005 //
00006 // Copyright (C) 2011 Yuki YOKOKURA
00007 // This program is free software;
00008 // you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License
00009 // as published by the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or any later version.
00010 // This program is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY WARRANTY;
00011 // without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
00012 // See the GNU General Public License for more details <http://www.gnu.org/licenses/>.
00013 // Besides, you can negotiate about other options of licenses instead of GPL.
00014 // If you would like to get other licenses, please contact us<yuki@katsura.sd.keio.ac.jp>.
00015 
00016 #ifndef PICTRLLER
00017 #define PICTRLLER
00018 
00019 namespace ARCS {        // ARCS名前空間
00020         class PIcontroller {
00021                 private:
00022                         double Ts;      // [s]  制御周期
00023                         double Kp;      //              比例ゲイン
00024                         double Ki;      //              積分ゲイン
00025                         double uZ1;     //              状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す
00026                         double yZ1;     //              状態変数2
00027                 
00028                 public:
00029                         PIcontroller(double Pgain, double Igain, double SmplTime);
00030                         // コンストラクタ
00031                         // Pgain;比例ゲイン,Igain;積分ゲイン,SmplTime;[s] 制御周期
00032                         ~PIcontroller();                                        // デストラクタ
00033                         double GetSignal(double u);                     // 出力信号の取得 u;入力信号
00034                         void SetPgain(double Pgain);            // 比例ゲインの再設定 Pgain;比例ゲイン
00035                         void SetIgain(double Igain);            // 積分ゲインの再設定 Igain;積分ゲイン
00036                         void SetSmplTime(double SmplTime);      // 制御周期の再設定 SmplTime;[s] 制御周期
00037                         void ClearStateVars(void);                      // すべての状態変数のリセット
00038         };
00039 }
00040 
00041 #endif
00042 
00043 
00044 
 All Classes Files