ARCS5.0-SF Advanced Robot Control System 5
FRONT PAGE

最新版の ARCS Ver.5.1-SF をリリース! (2015/09/30追記)

コレは何?/What is this?

Linuxでアクチュエータを制御するためのソフトウェア。ARCS4の後継、メジャーアップデート。

1. ARCS4との違いは何?/What is the difference from ARCS4?

以下の点で劇的に進化しました!

2. リアルタイム制御の実現方法/Realization of Realtime Control

POSIXスレッドの属性を SCHED_FIFO に設定し、最高優先度で回します。ただし、それでもジッタが酷すぎるので、ちょっとしたコツにより改善します。 これでRTAIのめんどくさい導入作業ともおさらばできるはず。。。 バージョン名の "SF" は SCHED_FIFO の略。 詳細についてはそのうち載せます。載せました。 (2014/11/13 追記)

3. ダウンロード/Download

ソースコード一式は以下からダウンロードできます。

g++/gcc で動作確認済みです。 とりあえずアップロードだけしときます。 詳細な説明は後程。。。 標準的なLinuxの環境で動作するはずです。 RTAIは必要ありません!
ただし!マルチコア(CPU4コ以上)でないと恐らくマトモに動きません!!

4. 動作試験/Operation Test

RTAIに頼らないARCS5で,実際にバイラテラル制御をしてみました。
結果,何ら問題なくいつも通り,力覚伝達可能なことを確認しました!
そしていきなり実戦投入!
とある展示会にてARCS5を使ったバイラテラル実験装置の協力展示を実施しました! (2014/11/13 追記)

ライセンス/Licenses

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