最新版の ARCS Ver.5.1-SF をリリース！ (2015/09/30追記)
コレは何？/What is this?
Linuxでアクチュエータを制御するためのソフトウェア。ARCS4の後継、メジャーアップデート。
1. ARCS4との違いは何？/What is the difference from ARCS4?
以下の点で劇的に進化しました！
- RTAIなしでARCS単体でリアルタイム制御を実現！ (但しソフトリアルタイム。でも結構いい線いってる。)
- グラフの位置をピクセル単位で指定可能に！(詳細は CuiPlot を参照)
2. リアルタイム制御の実現方法/Realization of Realtime Control
POSIXスレッドの属性を SCHED_FIFO に設定し、最高優先度で回します。ただし、それでもジッタが酷すぎるので、ちょっとしたコツにより改善します。
これでRTAIのめんどくさい導入作業ともおさらばできるはず。。。
バージョン名の "SF" は SCHED_FIFO の略。
詳細についてはそのうち載せます。 → 載せました。 (2014/11/13 追記)
3. ダウンロード/Download
ソースコード一式は以下からダウンロードできます。
- ARCS5.0SF-REV.140820.zip (暫定版)
g++/gcc で動作確認済みです。
とりあえずアップロードだけしときます。
詳細な説明は後程。。。
標準的なLinuxの環境で動作するはずです。
RTAIは必要ありません！
ただし！マルチコア(CPU4コ以上)でないと恐らくマトモに動きません！！
4. 動作試験/Operation Test
RTAIに頼らないARCS5で，実際にバイラテラル制御をしてみました。
結果，何ら問題なくいつも通り，力覚伝達可能なことを確認しました！
そしていきなり実戦投入！
とある展示会にてARCS5を使ったバイラテラル実験装置の協力展示を実施しました！ (2014/11/13 追記)
ライセンス/Licenses
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