Differentiator
FRONT PAGE

コレは何?/What is this?

擬似微分を計算するクラス。


使用例

                #include "Differentiator.hh"

     1 :	void ControlFunctions::ControlFunction1(ControlFunctions* pCF){
     2 :	    // 制御用周期実行関数1
     3 :	    
     4 :	    // 制御用定数設定
     5 :	    const double Ts = ConstParams::SAMPLING_TIME[0]*1e-9;    // [s]        制御周期
     6 :	    const double gpd  = 3140;        // [rad/s]    擬似微分器の帯域
     7 :	    
     8 :	    // 制御用変数宣言
     9 :	    static double u    = 0;    // 擬似微分器の入力
    10 :	    static double y    = 0;    // 擬似微分器の出力
    11 :	    
    12 :	    // 制御器等々
    13 :	    static Differentiator* Diff1;
    14 :	    
    15 :	    if(pCF->CmdFlag==CTRL_INIT){
    16 :	        // 初期化モード (ここは制御開始時に1度だけ呼び出される(非実時間空間なので重い処理もOK))
    17 :	        Diff1 = new Differentiator(gpd, Ts);    // 擬似微分器の生成
    18 :	    }
    19 :	    if(pCF->CmdFlag==CTRL_LOOP){
    20 :	        // 周期モード (ここは制御周期 SAMPLING_TIME[0] 毎に呼び出される(実時間空間なので処理は制御周期内に収めること))
    21 :	        pCF->count++;        // ループカウンタを進める
    22 :	        t=pCF->count*Ts;    // 時刻の計算
    23 :	        
    24 :	        // 制御ここから
    25 :	        pCF->pIF->GetTorque(TorqueRes);        // [Nm] トルク応答値の取得
    26 :	        pCF->pIF->GetPosition(PositionRes);    // [rad] 位置応答値の取得
    27 :	        
    28 :	        // ここにやりたい制御を書くがよい!!
    29 :	        y = Diff1->GetSignal(u);        // 擬似微分の計算
    30 :	        
    31 :	        pCF->pIF->SetCurrent(CurrentRef);    // [A] 電流指令値の出力
    32 :	        // 制御ここまで
    33 :	        
    34 :	        // 任意変数値表示用
    35 :	        pCF->IndicVars[0] = y;    // 表示変数
    36 :	        pCF->IndicVars[1] = 0;    // 表示変数
    37 :	        pCF->IndicVars[2] = 0;    // 表示変数
    38 :	        pCF->IndicVars[3] = 0;    // 表示変数
    39 :	        pCF->IndicVars[4] = 0;    // 表示変数
    40 :	        pCF->IndicVars[5] = 0;    // 表示変数
    41 :	        pCF->IndicVars[6] = 0;    // 表示変数
    42 :	        pCF->IndicVars[7] = 0;    // 表示変数
    43 :	        
    44 :	        // 任意変数プロット
    45 :	        pCF->PlotVars[0] = 0;
    46 :	        pCF->PlotVars[1] = 0;
    47 :	        
    48 :	        // データの保存
    49 :	        pCF->Data[0] = t;    // [s]    時刻の保存
    50 :	        pCF->Data[1] = 0;    // 保存変数
    51 :	        pCF->Data[2] = 0;    // 保存変数
    52 :	        pCF->Data[3] = 0;    // 保存変数
    53 :	        pCF->ExpData->PutData(pCF->Data,ConstParams::DATA_NUM);    // データ格納
    54 :	    }
    55 :	    if(pCF->CmdFlag==CTRL_EXIT){
    56 :	        // 終了処理モード (ここは制御終了時に1度だけ呼び出される(非実時間空間なので重い処理もOK))
    57 :	        delete Diff1;        // 擬似微分器の破棄
    58 :	        Diff1 = NULL;
    59 :	    }
    60 :	}




- 116301 -

研究室の横の倉庫 - Side Warehouse of Laboratory
Copyright(C), Side Warehouse, All rights reserved.