コレは何?/What is this?
PD制御器クラス。
使用例
#include "PDcontroller.hh" 1 : void ControlFunctions::ControlFunction1(ControlFunctions* pCF){ 2 : // 制御用周期実行関数1 3 : 4 : // 制御用定数設定 5 : const double Ts = ConstParams::SAMPLING_TIME[0]*1e-9; // [s] 制御周期 6 : 7 : // 制御用変数宣言 8 : static double u = 0; // PD制御器の入力 9 : static double y = 0; // PD制御器の出力 10 : 11 : // 制御器等々 12 : static PDcontroller* PDcon1; 13 : 14 : if(pCF->CmdFlag==CTRL_INIT){ 15 : // 初期化モード (ここは制御開始時に1度だけ呼び出される(非実時間空間なので重い処理もOK)) 16 : PDcon1 = new PDcontroller(75, 25, 5000, Ts); // PD制御器の生成 17 : } 18 : if(pCF->CmdFlag==CTRL_LOOP){ 19 : // 周期モード (ここは制御周期 SAMPLING_TIME[0] 毎に呼び出される(実時間空間なので処理は制御周期内に収めること)) 20 : pCF->count++; // ループカウンタを進める 21 : t=pCF->count*Ts; // 時刻の計算 22 : 23 : // 制御ここから 24 : pCF->pIF->GetTorque(TorqueRes); // [Nm] トルク応答値の取得 25 : pCF->pIF->GetPosition(PositionRes); // [rad] 位置応答値の取得 26 : 27 : // ここにやりたい制御を書くがよい!! 28 : y = PDcon1->GetSignal(u); // PD制御の計算 29 : 30 : pCF->pIF->SetCurrent(CurrentRef); // [A] 電流指令値の出力 31 : // 制御ここまで 32 : 33 : // 任意変数値表示用 34 : pCF->IndicVars[0] = y; // 表示変数 35 : pCF->IndicVars[1] = 0; // 表示変数 36 : pCF->IndicVars[2] = 0; // 表示変数 37 : pCF->IndicVars[3] = 0; // 表示変数 38 : pCF->IndicVars[4] = 0; // 表示変数 39 : pCF->IndicVars[5] = 0; // 表示変数 40 : pCF->IndicVars[6] = 0; // 表示変数 41 : pCF->IndicVars[7] = 0; // 表示変数 42 : 43 : // 任意変数プロット 44 : pCF->PlotVars[0] = 0; 45 : pCF->PlotVars[1] = 0; 46 : 47 : // データの保存 48 : pCF->Data[0] = t; // [s] 時刻の保存 49 : pCF->Data[1] = 0; // 保存変数 50 : pCF->Data[2] = 0; // 保存変数 51 : pCF->Data[3] = 0; // 保存変数 52 : pCF->ExpData->PutData(pCF->Data,ConstParams::DATA_NUM); // データ格納 53 : } 54 : if(pCF->CmdFlag==CTRL_EXIT){ 55 : // 終了処理モード (ここは制御終了時に1度だけ呼び出される(非実時間空間なので重い処理もOK)) 56 : delete PDcon1; // PD制御器の破棄 57 : PDcon1 = NULL; 58 : } 59 : }
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