PDcontroller
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コレは何?/What is this?

PD制御器クラス。


使用例

                #include "PDcontroller.hh"

     1 :	void ControlFunctions::ControlFunction1(ControlFunctions* pCF){
     2 :	    // 制御用周期実行関数1
     3 :	    
     4 :	    // 制御用定数設定
     5 :	    const double Ts = ConstParams::SAMPLING_TIME[0]*1e-9;    // [s]        制御周期
     6 :	    
     7 :	    // 制御用変数宣言
     8 :	    static double u    = 0;    // PD制御器の入力
     9 :	    static double y    = 0;    // PD制御器の出力
    10 :	    
    11 :	    // 制御器等々
    12 :	    static PDcontroller* PDcon1;
    13 :	    
    14 :	    if(pCF->CmdFlag==CTRL_INIT){
    15 :	        // 初期化モード (ここは制御開始時に1度だけ呼び出される(非実時間空間なので重い処理もOK))
    16 :	        PDcon1 = new PDcontroller(75, 25, 5000, Ts);    // PD制御器の生成
    17 :	    }
    18 :	    if(pCF->CmdFlag==CTRL_LOOP){
    19 :	        // 周期モード (ここは制御周期 SAMPLING_TIME[0] 毎に呼び出される(実時間空間なので処理は制御周期内に収めること))
    20 :	        pCF->count++;        // ループカウンタを進める
    21 :	        t=pCF->count*Ts;    // 時刻の計算
    22 :	        
    23 :	        // 制御ここから
    24 :	        pCF->pIF->GetTorque(TorqueRes);        // [Nm] トルク応答値の取得
    25 :	        pCF->pIF->GetPosition(PositionRes);    // [rad] 位置応答値の取得
    26 :	        
    27 :	        // ここにやりたい制御を書くがよい!!
    28 :	        y = PDcon1->GetSignal(u);        // PD制御の計算
    29 :	        
    30 :	        pCF->pIF->SetCurrent(CurrentRef);    // [A] 電流指令値の出力
    31 :	        // 制御ここまで
    32 :	        
    33 :	        // 任意変数値表示用
    34 :	        pCF->IndicVars[0] = y;    // 表示変数
    35 :	        pCF->IndicVars[1] = 0;    // 表示変数
    36 :	        pCF->IndicVars[2] = 0;    // 表示変数
    37 :	        pCF->IndicVars[3] = 0;    // 表示変数
    38 :	        pCF->IndicVars[4] = 0;    // 表示変数
    39 :	        pCF->IndicVars[5] = 0;    // 表示変数
    40 :	        pCF->IndicVars[6] = 0;    // 表示変数
    41 :	        pCF->IndicVars[7] = 0;    // 表示変数
    42 :	        
    43 :	        // 任意変数プロット
    44 :	        pCF->PlotVars[0] = 0;
    45 :	        pCF->PlotVars[1] = 0;
    46 :	        
    47 :	        // データの保存
    48 :	        pCF->Data[0] = t;    // [s]    時刻の保存
    49 :	        pCF->Data[1] = 0;    // 保存変数
    50 :	        pCF->Data[2] = 0;    // 保存変数
    51 :	        pCF->Data[3] = 0;    // 保存変数
    52 :	        pCF->ExpData->PutData(pCF->Data,ConstParams::DATA_NUM);    // データ格納
    53 :	    }
    54 :	    if(pCF->CmdFlag==CTRL_EXIT){
    55 :	        // 終了処理モード (ここは制御終了時に1度だけ呼び出される(非実時間空間なので重い処理もOK))
    56 :	        delete PDcon1;        // PD制御器の破棄
    57 :	        PDcon1 = NULL;
    58 :	    }
    59 :	}




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