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Advanced Robot Control System
5.1-REV.51SF170515
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積分器 [詳解]
#include <Integrator.hh>
公開型 | |
enum | IntType { FOWARD_EULER, BACKWARD_EULER, TRAPEZOIDAL } |
積分方法の定義 [詳解] | |
公開メンバ関数 | |
Integrator (double SmplTime) | |
コンストラクタ [詳解] | |
Integrator (double SmplTime, enum IntType Type) | |
コンストラクタ(積分方法指定版) [詳解] | |
~Integrator () | |
デストラクタ [詳解] | |
double | GetSignal (double u) |
出力信号の取得 [詳解] | |
void | SetSmplTime (double SmplTime) |
制御周期の再設定 [詳解] | |
void | SetInitial (double InitValue) |
積分初期値の設定 [詳解] | |
void | Enable (bool Flag) |
積分器を動かすか止めるかの選択 [詳解] | |
void | ClearStateVars (void) |
すべての状態変数のリセット [詳解] | |
非公開変数類 | |
const IntType | IntegType |
積分方法 [詳解] | |
double | Ts |
[s]制御周期 [詳解] | |
double | uZ1 |
状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す [詳解] | |
double | yZ1 |
状態変数2 [詳解] | |
bool | Ena |
積分器作動指令 trueのとき積分器作動,falseのとき積分停止 [詳解] | |
積分器
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explicit |
コンストラクタ
[in] | SmplTime | 制御周期 [s] |
Integrator::Integrator | ( | double | SmplTime, |
enum IntType | Type | ||
) |
コンストラクタ(積分方法指定版)
[in] | SmplTime | 制御周期 [s] |
[in] | Type | 積分方法 |
Integrator::~Integrator | ( | ) |
デストラクタ
void Integrator::ClearStateVars | ( | void | ) |
すべての状態変数のリセット
void Integrator::Enable | ( | bool | Flag | ) |
積分器を動かすか止めるかの選択
[in] | Flag | trueのとき積分器作動,falseのとき積分停止 |
double Integrator::GetSignal | ( | double | u | ) |
出力信号の取得
[in] | u | 入力信号 |
void Integrator::SetInitial | ( | double | InitValue | ) |
積分初期値の設定
[in] | InitValue | 初期値 |
void Integrator::SetSmplTime | ( | double | SmplTime | ) |
制御周期の再設定
[in] | SmplTime | 制御周期[s] |
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private |
積分器作動指令 trueのとき積分器作動,falseのとき積分停止
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private |
積分方法
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private |
[s]制御周期
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private |
状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す
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private |
状態変数2