ARCS::Integrator クラス

積分器 [詳解]

#include <Integrator.hh>

公開型
enum	IntType { FOWARD_EULER, BACKWARD_EULER, TRAPEZOIDAL }
	積分方法の定義 [詳解]

公開メンバ関数
	Integrator (double SmplTime)
	コンストラクタ [詳解]
	Integrator (double SmplTime, enum IntType Type)
	コンストラクタ(積分方法指定版) [詳解]
	~Integrator ()
	デストラクタ [詳解]
double	GetSignal (double u)
	出力信号の取得 [詳解]
void	SetSmplTime (double SmplTime)
	制御周期の再設定 [詳解]
void	SetInitial (double InitValue)
	積分初期値の設定 [詳解]
void	Enable (bool Flag)
	積分器を動かすか止めるかの選択 [詳解]
void	ClearStateVars (void)
	すべての状態変数のリセット [詳解]

非公開変数類
const IntType	IntegType
	積分方法 [詳解]
double	Ts
	[s]制御周期 [詳解]
double	uZ1
	状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す [詳解]
double	yZ1
	状態変数2 [詳解]
bool	Ena
	積分器作動指令 trueのとき積分器作動，falseのとき積分停止 [詳解]

詳解

積分器

列挙型メンバ詳解

IntType

enum ARCS::Integrator::IntType

積分方法の定義

列挙値
FOWARD_EULER	前進オイラー(前進差分)
BACKWARD_EULER	後退オイラー(後退差分)
TRAPEZOIDAL	台形積分(双1次変換, Tustin変換)

構築子と解体子

Integrator() [1/2]

Integrator::Integrator ( double  SmplTime )

explicit

コンストラクタ

引数

[in]

SmplTime

制御周期 [s]

Integrator() [2/2]

Integrator::Integrator	(	double	SmplTime,
		enum IntType	Type
	)

コンストラクタ(積分方法指定版)

引数

[in]	SmplTime	制御周期 [s]
[in]	Type	積分方法

~Integrator()

Integrator::~Integrator

(

)

デストラクタ

関数詳解

ClearStateVars()

void Integrator::ClearStateVars

(

void

)

すべての状態変数のリセット

Enable()

void Integrator::Enable

(

bool

Flag

)

積分器を動かすか止めるかの選択

引数

[in]

Flag

trueのとき積分器作動，falseのとき積分停止

GetSignal()

double Integrator::GetSignal

(

double

u

)

出力信号の取得

引数

[in]

u

入力信号

戻り値

積分器出力

被呼び出し関係図:

SetInitial()

void Integrator::SetInitial

(

double

InitValue

)

積分初期値の設定

引数

[in]

InitValue

初期値

SetSmplTime()

void Integrator::SetSmplTime

(

double

SmplTime

)

制御周期の再設定

引数

[in]

SmplTime

制御周期[s]

メンバ詳解

Ena

bool ARCS::Integrator::Ena

private

積分器作動指令 trueのとき積分器作動，falseのとき積分停止

IntegType

const IntType ARCS::Integrator::IntegType

private

積分方法

Ts

double ARCS::Integrator::Ts

private

[s]制御周期

uZ1

double ARCS::Integrator::uZ1

private

状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す

yZ1

double ARCS::Integrator::yZ1

private

状態変数2

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• //biprobot/expsrc/ARCS5.1-REV.51SF170515/lib/Integrator.hh
• //biprobot/expsrc/ARCS5.1-REV.51SF170515/lib/Integrator.cc