Advanced Robot Control System  5.1-REV.51SF170515
ARCS::Integrator クラス

積分器 [詳解]

#include <Integrator.hh>

公開型

enum  IntType { FOWARD_EULER, BACKWARD_EULER, TRAPEZOIDAL }
 積分方法の定義 [詳解]
 

公開メンバ関数

 Integrator (double SmplTime)
 コンストラクタ [詳解]
 
 Integrator (double SmplTime, enum IntType Type)
 コンストラクタ(積分方法指定版) [詳解]
 
 ~Integrator ()
 デストラクタ [詳解]
 
double GetSignal (double u)
 出力信号の取得 [詳解]
 
void SetSmplTime (double SmplTime)
 制御周期の再設定 [詳解]
 
void SetInitial (double InitValue)
 積分初期値の設定 [詳解]
 
void Enable (bool Flag)
 積分器を動かすか止めるかの選択 [詳解]
 
void ClearStateVars (void)
 すべての状態変数のリセット [詳解]
 

非公開変数類

const IntType IntegType
 積分方法 [詳解]
 
double Ts
 [s]制御周期 [詳解]
 
double uZ1
 状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す [詳解]
 
double yZ1
 状態変数2 [詳解]
 
bool Ena
 積分器作動指令 trueのとき積分器作動,falseのとき積分停止 [詳解]
 

詳解

積分器

列挙型メンバ詳解

§ IntType

積分方法の定義

列挙値
FOWARD_EULER 

前進オイラー(前進差分)

BACKWARD_EULER 

後退オイラー(後退差分)

TRAPEZOIDAL 

台形積分(双1次変換, Tustin変換)

構築子と解体子

§ Integrator() [1/2]

Integrator::Integrator ( double  SmplTime)
explicit

コンストラクタ

引数
[in]SmplTime制御周期 [s]

§ Integrator() [2/2]

Integrator::Integrator ( double  SmplTime,
enum IntType  Type 
)

コンストラクタ(積分方法指定版)

引数
[in]SmplTime制御周期 [s]
[in]Type積分方法

§ ~Integrator()

Integrator::~Integrator ( )

デストラクタ

関数詳解

§ ClearStateVars()

void Integrator::ClearStateVars ( void  )

すべての状態変数のリセット

§ Enable()

void Integrator::Enable ( bool  Flag)

積分器を動かすか止めるかの選択

引数
[in]Flagtrueのとき積分器作動,falseのとき積分停止

§ GetSignal()

double Integrator::GetSignal ( double  u)

出力信号の取得

引数
[in]u入力信号
戻り値
積分器出力
被呼び出し関係図:

§ SetInitial()

void Integrator::SetInitial ( double  InitValue)

積分初期値の設定

引数
[in]InitValue初期値

§ SetSmplTime()

void Integrator::SetSmplTime ( double  SmplTime)

制御周期の再設定

引数
[in]SmplTime制御周期[s]

メンバ詳解

§ Ena

bool ARCS::Integrator::Ena
private

積分器作動指令 trueのとき積分器作動,falseのとき積分停止

§ IntegType

const IntType ARCS::Integrator::IntegType
private

積分方法

§ Ts

double ARCS::Integrator::Ts
private

[s]制御周期

§ uZ1

double ARCS::Integrator::uZ1
private

状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す

§ yZ1

double ARCS::Integrator::yZ1
private

状態変数2


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