Advanced Robot Control System  5.1-REV.51SF170515
ARCS::PCIeAC01 クラス

PCIe-AC01 インタフェースクラス [詳解]

#include <PCIe-AC01.hh>

クラス

union  uint32_t_float
 uint32_t←→float 変換用共用体 [詳解]
 

公開メンバ関数

 PCIeAC01 (const off_t BaseAddress, unsigned int CPUNum)
 コンストラクタ [詳解]
 
 ~PCIeAC01 ()
 デストラクタ [詳解]
 
void GetEncorderData (uint32_t EncData[MaxAxis])
 エンコーダデータを読み込む関数 [詳解]
 
void GetQaxisCurrent (double Iq[MaxAxis])
 q軸電流を読み込む関数 [詳解]
 
void SetQaxisCurrentRef (double Iqref[MaxAxis])
 q軸電流指令を書き込む関数 [詳解]
 

静的公開変数類

static const unsigned int MaxAxis = 16
 PCIe-AC01が対応できる最大の軸数 [詳解]
 

非公開型

enum  ReadDataList {
  Read_Status = 0x0001, Read_DaxisCurrent = 0x0002, Read_QaxisCurrent = 0x0004, Read_EncoderData = 0x0008,
  Read_EchoBack = 0x0010
}
 readデータの定義 [詳解]
 
enum  WriteDataList { Write_Command = 0x0001, Write_DaxisCurrentRef = 0x0002, Write_QaxisCurrentRef = 0x0004, Write_EchoForward = 0x0010 }
 writeデータの定義 [詳解]
 

非公開メンバ関数

 PCIeAC01 (const PCIeAC01 &)
 
const PCIeAC01operator= (const PCIeAC01 &)
 

静的非公開メンバ関数

static void ExecLinuxCommand (std::string CommandLine)
 Linuxコマンドを実行する関数 [詳解]
 

非公開変数類

const std::string ShellPath
 シェルまでのファイルパス [詳解]
 
const std::string StartPath
 開始スクリプトまでのファイルパス [詳解]
 
const std::string StopPath
 停止スクリプトまでのファイルパス [詳解]
 
int fd
 ファイルデスクリプタ [詳解]
 
cpu_set_t cpuset
 CPU設定用変数 [詳解]
 

詳解

PCIe-AC01 インタフェースクラス

サーボアンプ(SRVAMP1)とPCI Express経由で通信するためのクラス

列挙型メンバ詳解

§ ReadDataList

readデータの定義

列挙値
Read_Status 

ステータスレジスタ

Read_DaxisCurrent 

d軸電流

Read_QaxisCurrent 

q軸電流

Read_EncoderData 

エンコーダデータ

Read_EchoBack 

エコーバック

§ WriteDataList

writeデータの定義

列挙値
Write_Command 

コマンドレジスタ

Write_DaxisCurrentRef 

d軸電流指令

Write_QaxisCurrentRef 

q軸電流指令

Write_EchoForward 

エコーフォワード

構築子と解体子

§ PCIeAC01() [1/2]

PCIeAC01::PCIeAC01 ( const off_t  BaseAddress,
unsigned int  CPUNum 
)

コンストラクタ

引数
[in]BaseAddressPCIe-AC01ボードのベースアドレス
[in]CPUNumデバイスドライバを駆動するCPU番号
呼び出し関係図:

§ ~PCIeAC01()

PCIeAC01::~PCIeAC01 ( )

デストラクタ

呼び出し関係図:

§ PCIeAC01() [2/2]

ARCS::PCIeAC01::PCIeAC01 ( const PCIeAC01 )
private

関数詳解

§ ExecLinuxCommand()

void PCIeAC01::ExecLinuxCommand ( std::string  CommandLine)
staticprivate

Linuxコマンドを実行する関数

引数
[in]CommandLineLinuxコマンド
被呼び出し関係図:

§ GetEncorderData()

void PCIeAC01::GetEncorderData ( uint32_t  EncData[MaxAxis])

エンコーダデータを読み込む関数

引数
[out]EncDataエンコーダデータ

§ GetQaxisCurrent()

void PCIeAC01::GetQaxisCurrent ( double  Iq[MaxAxis])

q軸電流を読み込む関数

引数
[out]Iqq軸電流

§ operator=()

const PCIeAC01& ARCS::PCIeAC01::operator= ( const PCIeAC01 )
private

§ SetQaxisCurrentRef()

void PCIeAC01::SetQaxisCurrentRef ( double  Iqref[MaxAxis])

q軸電流指令を書き込む関数

引数
[in]Iqrefq軸電流指令

メンバ詳解

§ cpuset

cpu_set_t ARCS::PCIeAC01::cpuset
private

CPU設定用変数

§ fd

int ARCS::PCIeAC01::fd
private

ファイルデスクリプタ

§ MaxAxis

const unsigned int ARCS::PCIeAC01::MaxAxis = 16
static

PCIe-AC01が対応できる最大の軸数

§ ShellPath

const std::string ARCS::PCIeAC01::ShellPath
private

シェルまでのファイルパス

§ StartPath

const std::string ARCS::PCIeAC01::StartPath
private

開始スクリプトまでのファイルパス

§ StopPath

const std::string ARCS::PCIeAC01::StopPath
private

停止スクリプトまでのファイルパス


このクラス詳解は次のファイルから抽出されました: