Advanced Robot Control System  5.1-REV.51SF170515
ARCS::Interface クラス

インターフェースクラス [詳解]

#include <Interface.hh>

公開メンバ関数

 Interface ()
 コンストラクタ [詳解]
 
 ~Interface ()
 デストラクタ [詳解]
 
void GetPosition (volatile double *pos)
 位置応答を取得する関数 [詳解]
 
void GetTorque (volatile double *trq)
 トルク応答を取得する関数 [詳解]
 
void GetCurrent (volatile double *cur)
 電流応答を取得する関数 [詳解]
 
void SetCurrent (volatile double *cur)
 電流指令を設定する関数 [詳解]
 
void SetZpulseClear (bool flag)
 Z相クリアの有無を設定する関数 [詳解]
 
void SetZeroCurrent (void)
 電流指令をゼロに設定する関数 [詳解]
 

非公開メンバ関数

 Interface (const Interface &)
 
const Interfaceoperator= (const Interface &)
 
double ConvMotorAngle (long count)
 モータ機械角 [rad] へ換算する関数 [詳解]
 
double ConvElectAngle (long count)
 モータ電気角 [rad] へ換算する関数 (-2π~+2πの値域制限あり) [詳解]
 

詳解

インターフェースクラス

「電流指令,位置,トルク」と「DAC,エンコーダカウンタ,ADC」との対応を指定します。

構築子と解体子

§ Interface() [1/2]

Interface::Interface ( )

コンストラクタ

§ ~Interface()

Interface::~Interface ( )

デストラクタ

§ Interface() [2/2]

ARCS::Interface::Interface ( const Interface )
private

関数詳解

§ ConvElectAngle()

double Interface::ConvElectAngle ( long  count)
private

モータ電気角 [rad] へ換算する関数 (-2π~+2πの値域制限あり)

§ ConvMotorAngle()

double Interface::ConvMotorAngle ( long  count)
private

モータ機械角 [rad] へ換算する関数

§ GetCurrent()

void Interface::GetCurrent ( volatile double *  cur)

電流応答を取得する関数

被呼び出し関係図:

§ GetPosition()

void Interface::GetPosition ( volatile double *  pos)

位置応答を取得する関数

被呼び出し関係図:

§ GetTorque()

void Interface::GetTorque ( volatile double *  trq)

トルク応答を取得する関数

被呼び出し関係図:

§ operator=()

const Interface& ARCS::Interface::operator= ( const Interface )
private

§ SetCurrent()

void Interface::SetCurrent ( volatile double *  cur)

電流指令を設定する関数

被呼び出し関係図:

§ SetZeroCurrent()

void Interface::SetZeroCurrent ( void  )

電流指令をゼロに設定する関数

被呼び出し関係図:

§ SetZpulseClear()

void Interface::SetZpulseClear ( bool  flag)

Z相クリアの有無を設定する関数


このクラス詳解は次のファイルから抽出されました: