Advanced Robot Control System  5.1-REV.51SF170515
ARCS::SFmultthread クラス

実時間マルチスレッド生成・破棄クラス(SCHED_FIFO版) [詳解]

#include <SFmultthread.hh>

ARCS::SFmultthread 連携図

公開メンバ関数

 SFmultthread (const unsigned int ThreadNum, void(**const PeriodicFuncs)(void *), void *const FuncArgs, const unsigned long *PeriodicTime, const unsigned int *CPUNumber)
 コンストラクタ [詳解]
 
 ~SFmultthread ()
 デストラクタ [詳解]
 
void Start (void)
 実時間スレッドを開始させる関数 [詳解]
 
void Stop (void)
 実時間スレッドを終了させる関数 [詳解]
 
void GetTimeValue (volatile double *Time, volatile double *PeriodicTime, volatile double *ComputationTime, volatile double *MaxTime, volatile double *MinTime)
 経過時間,測定した制御周期,計算に消費した時間,最大値,最小値を取得する関数(単位は秒) [詳解]
 

非公開メンバ関数

 SFmultthread (const SFmultthread &)
 
const SFmultthreadoperator= (const SFmultthread &)
 

非公開変数類

const unsigned int NumOfThread
 
SFthreadpSFthread [MAX_THREAD]
 

静的非公開変数類

static const unsigned int MAX_THREAD = 128
 

詳解

実時間マルチスレッド生成・破棄クラス(SCHED_FIFO版)

SCHED_FIFOリアルタイムマルチスレッドの生成と破棄をします。

構築子と解体子

§ SFmultthread() [1/2]

SFmultthread::SFmultthread ( const unsigned int  ThreadNum,
void(**)(void *)  PeriodicFuncs,
void *const  FuncArgs,
const unsigned long *  PeriodicTime,
const unsigned int *  CPUNumber 
)

コンストラクタ

引数
[in]ThreadNum実時間スレッドの数
[in]PeriodicFuncs周期関数への関数ポインタ
[in]FuncArgs周期関数の引数
[in]PeriodicTime制御周期[ns]
[in]CPUNumber使用するCPUコアの数

§ ~SFmultthread()

SFmultthread::~SFmultthread ( )

デストラクタ

§ SFmultthread() [2/2]

ARCS::SFmultthread::SFmultthread ( const SFmultthread )
private

関数詳解

§ GetTimeValue()

void SFmultthread::GetTimeValue ( volatile double *  Time,
volatile double *  PeriodicTime,
volatile double *  ComputationTime,
volatile double *  MaxTime,
volatile double *  MinTime 
)

経過時間,測定した制御周期,計算に消費した時間,最大値,最小値を取得する関数(単位は秒)

引数
[out]Time経過時間
[out]PeriodicTime制御周期
[out]ComputationTime消費時間
[out]MaxTime最大周期
[out]MinTime最小周期
呼び出し関係図:
被呼び出し関係図:

§ operator=()

const SFmultthread& ARCS::SFmultthread::operator= ( const SFmultthread )
private

§ Start()

void SFmultthread::Start ( void  )

実時間スレッドを開始させる関数

被呼び出し関係図:

§ Stop()

void SFmultthread::Stop ( void  )

実時間スレッドを終了させる関数

被呼び出し関係図:

メンバ詳解

§ MAX_THREAD

const unsigned int ARCS::SFmultthread::MAX_THREAD = 128
staticprivate

§ NumOfThread

const unsigned int ARCS::SFmultthread::NumOfThread
private

§ pSFthread

SFthread* ARCS::SFmultthread::pSFthread[MAX_THREAD]
private

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