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Advanced Robot Control System
5.1-REV.51SF170515
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#include <ConstParams.hh>
公開型 | |
enum | ActType { LINEAR_MOTOR, ROTARY_MOTOR } |
静的公開変数類 | |
static const std::string | CTRLNAME |
static const std::string | ARCS_REVISION |
static constexpr unsigned long | ARCS_UI_UPDATE_TIME = 33333 |
static constexpr unsigned int | ARCS_UI_CPU_NUMBER = 3 |
static constexpr int | SCR_VERTICAL_MAX = 47 |
static constexpr int | SCR_HORIZONTAL_MAX = 127 |
static const std::string | DATA_NAME |
ファイル名 [詳解] | |
static constexpr DataStorage::SaveType | DATA_TYPE = DataStorage::FORMAT_CSV |
CSV形式「FORMAT_CSV」DAT形式(TAB区切り)「FORMAT_DAT」 [詳解] | |
static constexpr double | DATA_TIME = 10 |
[s] 保存時間 [詳解] | |
static constexpr unsigned int | DATA_NUM = 8 |
[-] 保存する変数の数 [詳解] | |
static constexpr unsigned long | DATA_RATE = 1 |
[-] 保存データの間引き (計測データ数が割り切れる値にすること) [詳解] | |
static constexpr unsigned int | THREAD_MAX = 2 |
スレッド最大数(これ変えても ControlFunctions.cc は追随しないので注意) [詳解] | |
static constexpr unsigned int | THREAD_NUM = 1 |
動作させるスレッドの数 (最大数は THREAD_NUM_MAX 個まで) [詳解] | |
static const unsigned long | SAMPLING_TIME [] |
制御周期は Ts[0] ≦ Ts[1] … ≦ Ts[N] になるようにすること [詳解] | |
static const unsigned int | CPUCORE_NUMBER [THREAD_MAX] |
使用するCPUコア番号 [詳解] | |
static constexpr unsigned int | ACTUATOR_MAX = 16 |
ARCSが対応しているアクチュエータの最大数 [詳解] | |
static constexpr unsigned int | ACTUATOR_NUM = 2 |
実験装置のアクチュエータの総数 [詳解] | |
static const ActType | ACT_TYPE [] |
リニアモータか回転モータかの設定 [詳解] | |
static const double | ACT_FORCE_TORQUE_CONST [] |
[Nm/A], [N/A] トルク/推力定数の設定 [詳解] | |
static const double | ACT_RATED_CURRENT [] |
[A] 定格電流値の設定 [詳解] | |
static const double | ACT_MAX_CURRENT [] |
[A] 瞬時最大許容電流値の設定 [詳解] | |
static const double | ACT_GEAR_RATIO [] |
減速比の設定 [詳解] | |
static constexpr unsigned int | INDICVARS_MAX = 16 |
表示変数最大数 (変更不可) [詳解] | |
static constexpr unsigned int | INDICVARS_NUM = 4 |
表示したい変数の数 (最大数 INDICVARS_MAX まで) [詳解] | |
static const std::string | INDICVARS_NAMES [] |
任意に表示したい変数値の変数名(12文字まで入力可) [詳解] | |
static const std::string | INDICVARS_FORMS [] |
任意に表示したい変数値の表示形式(printfの書式と同一) [詳解] | |
static constexpr unsigned int | PLOT_VAR_MAX = 8 |
プロット可能な変数の最大値 (変更不可) [詳解] | |
static const std::string | PLOT_VAR_NAMES [] |
変数の名前 [詳解] | |
static constexpr double | PLOT_RESET_TIME = 10 |
[s] プロットのリセット時間 [詳解] | |
static constexpr double | PLOT_TMIN = 0 |
[s] 横軸最小値 [詳解] | |
static const FrameGraphics::FGcolors | PLOT_VAR_COLORS [] |
線の色 [詳解] | |
static constexpr FrameGraphics::FGcolors | PLOT_AXIS_COLOR = FrameGraphics::WHITE |
軸の色 [詳解] | |
static constexpr FrameGraphics::FGcolors | PLOT_GRID_COLOR = FrameGraphics::GRAY25 |
グリッドの色 [詳解] | |
static constexpr FrameGraphics::FGcolors | PLOT_BACK_COLOR = FrameGraphics::BLACK |
背景色 [詳解] | |
static constexpr FrameGraphics::FGcolors | PLOT_TEXT_COLOR = FrameGraphics::WHITE |
文字色 [詳解] | |
static constexpr bool | PLOT_A_VISIBLE = true |
グラフ描画の有効/無効設定 [詳解] | |
static constexpr int | PLOT_A_LEFT = 290 |
[px] 左位置 [詳解] | |
static constexpr int | PLOT_A_TOP = 98 |
[px] 上位置 [詳解] | |
static constexpr int | PLOT_A_WIDTH = 725 |
[px] 幅 [詳解] | |
static constexpr int | PLOT_A_HEIGHT = 162 |
[px] 高さ [詳解] | |
static constexpr double | PLOT_A_FMAX = 1.0 |
縦軸最大値 [詳解] | |
static constexpr double | PLOT_A_FMIN = -1.0 |
縦軸最小値 [詳解] | |
static constexpr unsigned int | PLOT_A_VAR_NUM = 1 |
プロットする変数の数 (≦PLOT_VAR_MAX) [詳解] | |
static constexpr unsigned int | PLOT_A_FGRID_NUM = 4 |
縦軸グリッドの分割数 [詳解] | |
static constexpr unsigned int | PLOT_A_TGRID_NUM = 10 |
横軸グリッドの分割数 [詳解] | |
static const std::string | PLOT_A_FLABEL |
縦軸ラベル [詳解] | |
static const std::string | PLOT_A_TLABEL |
横軸ラベル [詳解] | |
static const std::string | PLOT_A_FFORMAT |
縦軸書式 [詳解] | |
static const std::string | PLOT_A_TFORMAT |
横軸書式 [詳解] | |
static const std::string | PLOT_A_VAR_NAMES [] |
変数の名前 [詳解] | |
static constexpr bool | PLOT_B_VISIBLE = true |
グラフ描画の有効/無効設定 [詳解] | |
static constexpr int | PLOT_B_LEFT = 290 |
[px] 左位置 [詳解] | |
static constexpr int | PLOT_B_TOP = 253 |
[px] 上位置 [詳解] | |
static constexpr int | PLOT_B_WIDTH = 725 |
[px] 幅 [詳解] | |
static constexpr int | PLOT_B_HEIGHT = 162 |
[px] 高さ [詳解] | |
static constexpr double | PLOT_B_FMAX = 150 |
縦軸最大値 [詳解] | |
static constexpr double | PLOT_B_FMIN = -150 |
縦軸最小値 [詳解] | |
static constexpr unsigned int | PLOT_B_VAR_NUM = 1 |
プロットする変数の数 (≦PLOT_VAR_MAX) [詳解] | |
static constexpr unsigned int | PLOT_B_FGRID_NUM = 4 |
縦軸グリッドの分割数 [詳解] | |
static constexpr unsigned int | PLOT_B_TGRID_NUM = 10 |
横軸グリッドの分割数 [詳解] | |
static const std::string | PLOT_B_FLABEL |
縦軸ラベル [詳解] | |
static const std::string | PLOT_B_TLABEL |
横軸ラベル [詳解] | |
static const std::string | PLOT_B_FFORMAT |
縦軸書式 [詳解] | |
static const std::string | PLOT_B_TFORMAT |
横軸書式 [詳解] | |
static const std::string | PLOT_B_VAR_NAMES [] |
変数の名前 [詳解] | |
static constexpr bool | PLOT_C_VISIBLE = true |
static constexpr int | PLOT_C_LEFT = 290 |
static constexpr int | PLOT_C_TOP = 408 |
static constexpr int | PLOT_C_WIDTH = 725 |
static constexpr int | PLOT_C_HEIGHT = 162 |
static constexpr double | PLOT_C_FMAX = 10 |
static constexpr double | PLOT_C_FMIN = -10 |
static constexpr unsigned int | PLOT_C_VAR_NUM = 2 |
static constexpr unsigned int | PLOT_C_FGRID_NUM = 4 |
static constexpr unsigned int | PLOT_C_TGRID_NUM = 10 |
static const std::string | PLOT_C_FLABEL |
static const std::string | PLOT_C_TLABEL |
static const std::string | PLOT_C_FFORMAT |
static const std::string | PLOT_C_TFORMAT |
static const std::string | PLOT_C_VAR_NAMES [] |
static constexpr bool | PLOT_D_VISIBLE = true |
static constexpr int | PLOT_D_LEFT = 290 |
static constexpr int | PLOT_D_TOP = 563 |
static constexpr int | PLOT_D_WIDTH = 725 |
static constexpr int | PLOT_D_HEIGHT = 162 |
static constexpr double | PLOT_D_FMAX = 2 |
static constexpr double | PLOT_D_FMIN = -2 |
static constexpr unsigned int | PLOT_D_VAR_NUM = 2 |
static constexpr unsigned int | PLOT_D_FGRID_NUM = 4 |
static constexpr unsigned int | PLOT_D_TGRID_NUM = 10 |
static const std::string | PLOT_D_FLABEL |
static const std::string | PLOT_D_TLABEL |
static const std::string | PLOT_D_FFORMAT |
static const std::string | PLOT_D_TFORMAT |
static const std::string | PLOT_D_VAR_NAMES [] |
非公開メンバ関数 | |
ConstParams () | |
~ConstParams () | |
ConstParams (const ConstParams &) | |
const ConstParams & | operator= (const ConstParams &) |
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private |
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private |
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private |
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private |
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static |
[Nm/A], [N/A] トルク/推力定数の設定
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static |
減速比の設定
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static |
[A] 瞬時最大許容電流値の設定
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static |
[A] 定格電流値の設定
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static |
リニアモータか回転モータかの設定
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static |
ARCSが対応しているアクチュエータの最大数
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static |
実験装置のアクチュエータの総数
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static |
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static |
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static |
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static |
使用するCPUコア番号
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static |
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static |
ファイル名
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static |
[-] 保存する変数の数
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static |
[-] 保存データの間引き (計測データ数が割り切れる値にすること)
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static |
[s] 保存時間
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static |
CSV形式「FORMAT_CSV」DAT形式(TAB区切り)「FORMAT_DAT」
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static |
任意に表示したい変数値の表示形式(printfの書式と同一)
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static |
表示変数最大数 (変更不可)
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static |
任意に表示したい変数値の変数名(12文字まで入力可)
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static |
表示したい変数の数 (最大数 INDICVARS_MAX まで)
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static |
縦軸書式
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static |
縦軸グリッドの分割数
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static |
縦軸ラベル
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static |
縦軸最大値
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static |
縦軸最小値
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static |
[px] 高さ
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static |
[px] 左位置
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static |
横軸書式
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static |
横軸グリッドの分割数
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static |
横軸ラベル
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static |
[px] 上位置
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static |
変数の名前
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static |
プロットする変数の数 (≦PLOT_VAR_MAX)
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static |
グラフ描画の有効/無効設定
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static |
[px] 幅
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static |
軸の色
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static |
縦軸書式
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static |
縦軸グリッドの分割数
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static |
縦軸ラベル
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static |
縦軸最大値
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static |
縦軸最小値
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static |
[px] 高さ
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static |
[px] 左位置
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static |
横軸書式
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static |
横軸グリッドの分割数
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static |
横軸ラベル
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static |
[px] 上位置
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static |
変数の名前
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static |
プロットする変数の数 (≦PLOT_VAR_MAX)
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static |
グラフ描画の有効/無効設定
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static |
[px] 幅
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static |
背景色
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グリッドの色
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[s] プロットのリセット時間
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文字色
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[s] 横軸最小値
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static |
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static |
プロット可能な変数の最大値 (変更不可)
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static |
変数の名前
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static |
制御周期は Ts[0] ≦ Ts[1] … ≦ Ts[N] になるようにすること
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static |
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static |
スレッド最大数(これ変えても ControlFunctions.cc は追随しないので注意)
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static |
動作させるスレッドの数 (最大数は THREAD_NUM_MAX 個まで)