Advanced Robot Control System  5.1-REV.51SF170515
ARCS::ConstParams クラス

#include <ConstParams.hh>

公開型

enum  ActType { LINEAR_MOTOR, ROTARY_MOTOR }
 

静的公開変数類

static const std::string CTRLNAME
 
static const std::string ARCS_REVISION
 
static constexpr unsigned long ARCS_UI_UPDATE_TIME = 33333
 
static constexpr unsigned int ARCS_UI_CPU_NUMBER = 3
 
static constexpr int SCR_VERTICAL_MAX = 47
 
static constexpr int SCR_HORIZONTAL_MAX = 127
 
static const std::string DATA_NAME
 ファイル名 [詳解]
 
static constexpr DataStorage::SaveType DATA_TYPE = DataStorage::FORMAT_CSV
 CSV形式「FORMAT_CSV」DAT形式(TAB区切り)「FORMAT_DAT」 [詳解]
 
static constexpr double DATA_TIME = 10
 [s] 保存時間 [詳解]
 
static constexpr unsigned int DATA_NUM = 8
 [-] 保存する変数の数 [詳解]
 
static constexpr unsigned long DATA_RATE = 1
 [-] 保存データの間引き (計測データ数が割り切れる値にすること) [詳解]
 
static constexpr unsigned int THREAD_MAX = 2
 スレッド最大数(これ変えても ControlFunctions.cc は追随しないので注意) [詳解]
 
static constexpr unsigned int THREAD_NUM = 1
 動作させるスレッドの数 (最大数は THREAD_NUM_MAX 個まで) [詳解]
 
static const unsigned long SAMPLING_TIME []
 制御周期は Ts[0] ≦ Ts[1] … ≦ Ts[N] になるようにすること [詳解]
 
static const unsigned int CPUCORE_NUMBER [THREAD_MAX]
 使用するCPUコア番号 [詳解]
 
static constexpr unsigned int ACTUATOR_MAX = 16
 ARCSが対応しているアクチュエータの最大数 [詳解]
 
static constexpr unsigned int ACTUATOR_NUM = 2
 実験装置のアクチュエータの総数 [詳解]
 
static const ActType ACT_TYPE []
 リニアモータか回転モータかの設定 [詳解]
 
static const double ACT_FORCE_TORQUE_CONST []
 [Nm/A], [N/A] トルク/推力定数の設定 [詳解]
 
static const double ACT_RATED_CURRENT []
 [A] 定格電流値の設定 [詳解]
 
static const double ACT_MAX_CURRENT []
 [A] 瞬時最大許容電流値の設定 [詳解]
 
static const double ACT_GEAR_RATIO []
 減速比の設定 [詳解]
 
static constexpr unsigned int INDICVARS_MAX = 16
 表示変数最大数 (変更不可) [詳解]
 
static constexpr unsigned int INDICVARS_NUM = 4
 表示したい変数の数 (最大数 INDICVARS_MAX まで) [詳解]
 
static const std::string INDICVARS_NAMES []
 任意に表示したい変数値の変数名(12文字まで入力可) [詳解]
 
static const std::string INDICVARS_FORMS []
 任意に表示したい変数値の表示形式(printfの書式と同一) [詳解]
 
static constexpr unsigned int PLOT_VAR_MAX = 8
 プロット可能な変数の最大値 (変更不可) [詳解]
 
static const std::string PLOT_VAR_NAMES []
 変数の名前 [詳解]
 
static constexpr double PLOT_RESET_TIME = 10
 [s] プロットのリセット時間 [詳解]
 
static constexpr double PLOT_TMIN = 0
 [s] 横軸最小値 [詳解]
 
static const FrameGraphics::FGcolors PLOT_VAR_COLORS []
 線の色 [詳解]
 
static constexpr FrameGraphics::FGcolors PLOT_AXIS_COLOR = FrameGraphics::WHITE
 軸の色 [詳解]
 
static constexpr FrameGraphics::FGcolors PLOT_GRID_COLOR = FrameGraphics::GRAY25
 グリッドの色 [詳解]
 
static constexpr FrameGraphics::FGcolors PLOT_BACK_COLOR = FrameGraphics::BLACK
 背景色 [詳解]
 
static constexpr FrameGraphics::FGcolors PLOT_TEXT_COLOR = FrameGraphics::WHITE
 文字色 [詳解]
 
static constexpr bool PLOT_A_VISIBLE = true
 グラフ描画の有効/無効設定 [詳解]
 
static constexpr int PLOT_A_LEFT = 290
 [px] 左位置 [詳解]
 
static constexpr int PLOT_A_TOP = 98
 [px] 上位置 [詳解]
 
static constexpr int PLOT_A_WIDTH = 725
 [px] 幅 [詳解]
 
static constexpr int PLOT_A_HEIGHT = 162
 [px] 高さ [詳解]
 
static constexpr double PLOT_A_FMAX = 1.0
 縦軸最大値 [詳解]
 
static constexpr double PLOT_A_FMIN = -1.0
 縦軸最小値 [詳解]
 
static constexpr unsigned int PLOT_A_VAR_NUM = 1
 プロットする変数の数 (≦PLOT_VAR_MAX) [詳解]
 
static constexpr unsigned int PLOT_A_FGRID_NUM = 4
 縦軸グリッドの分割数 [詳解]
 
static constexpr unsigned int PLOT_A_TGRID_NUM = 10
 横軸グリッドの分割数 [詳解]
 
static const std::string PLOT_A_FLABEL
 縦軸ラベル [詳解]
 
static const std::string PLOT_A_TLABEL
 横軸ラベル [詳解]
 
static const std::string PLOT_A_FFORMAT
 縦軸書式 [詳解]
 
static const std::string PLOT_A_TFORMAT
 横軸書式 [詳解]
 
static const std::string PLOT_A_VAR_NAMES []
 変数の名前 [詳解]
 
static constexpr bool PLOT_B_VISIBLE = true
 グラフ描画の有効/無効設定 [詳解]
 
static constexpr int PLOT_B_LEFT = 290
 [px] 左位置 [詳解]
 
static constexpr int PLOT_B_TOP = 253
 [px] 上位置 [詳解]
 
static constexpr int PLOT_B_WIDTH = 725
 [px] 幅 [詳解]
 
static constexpr int PLOT_B_HEIGHT = 162
 [px] 高さ [詳解]
 
static constexpr double PLOT_B_FMAX = 150
 縦軸最大値 [詳解]
 
static constexpr double PLOT_B_FMIN = -150
 縦軸最小値 [詳解]
 
static constexpr unsigned int PLOT_B_VAR_NUM = 1
 プロットする変数の数 (≦PLOT_VAR_MAX) [詳解]
 
static constexpr unsigned int PLOT_B_FGRID_NUM = 4
 縦軸グリッドの分割数 [詳解]
 
static constexpr unsigned int PLOT_B_TGRID_NUM = 10
 横軸グリッドの分割数 [詳解]
 
static const std::string PLOT_B_FLABEL
 縦軸ラベル [詳解]
 
static const std::string PLOT_B_TLABEL
 横軸ラベル [詳解]
 
static const std::string PLOT_B_FFORMAT
 縦軸書式 [詳解]
 
static const std::string PLOT_B_TFORMAT
 横軸書式 [詳解]
 
static const std::string PLOT_B_VAR_NAMES []
 変数の名前 [詳解]
 
static constexpr bool PLOT_C_VISIBLE = true
 
static constexpr int PLOT_C_LEFT = 290
 
static constexpr int PLOT_C_TOP = 408
 
static constexpr int PLOT_C_WIDTH = 725
 
static constexpr int PLOT_C_HEIGHT = 162
 
static constexpr double PLOT_C_FMAX = 10
 
static constexpr double PLOT_C_FMIN = -10
 
static constexpr unsigned int PLOT_C_VAR_NUM = 2
 
static constexpr unsigned int PLOT_C_FGRID_NUM = 4
 
static constexpr unsigned int PLOT_C_TGRID_NUM = 10
 
static const std::string PLOT_C_FLABEL
 
static const std::string PLOT_C_TLABEL
 
static const std::string PLOT_C_FFORMAT
 
static const std::string PLOT_C_TFORMAT
 
static const std::string PLOT_C_VAR_NAMES []
 
static constexpr bool PLOT_D_VISIBLE = true
 
static constexpr int PLOT_D_LEFT = 290
 
static constexpr int PLOT_D_TOP = 563
 
static constexpr int PLOT_D_WIDTH = 725
 
static constexpr int PLOT_D_HEIGHT = 162
 
static constexpr double PLOT_D_FMAX = 2
 
static constexpr double PLOT_D_FMIN = -2
 
static constexpr unsigned int PLOT_D_VAR_NUM = 2
 
static constexpr unsigned int PLOT_D_FGRID_NUM = 4
 
static constexpr unsigned int PLOT_D_TGRID_NUM = 10
 
static const std::string PLOT_D_FLABEL
 
static const std::string PLOT_D_TLABEL
 
static const std::string PLOT_D_FFORMAT
 
static const std::string PLOT_D_TFORMAT
 
static const std::string PLOT_D_VAR_NAMES []
 

非公開メンバ関数

 ConstParams ()
 
 ~ConstParams ()
 
 ConstParams (const ConstParams &)
 
const ConstParamsoperator= (const ConstParams &)
 

列挙型メンバ詳解

§ ActType

列挙値
LINEAR_MOTOR 

アクチュエータタイプの定義

リニアモータ

ROTARY_MOTOR 

回転モータ

構築子と解体子

§ ConstParams() [1/2]

ARCS::ConstParams::ConstParams ( )
private

§ ~ConstParams()

ARCS::ConstParams::~ConstParams ( )
private

§ ConstParams() [2/2]

ARCS::ConstParams::ConstParams ( const ConstParams )
private

関数詳解

§ operator=()

const ConstParams& ARCS::ConstParams::operator= ( const ConstParams )
private

メンバ詳解

§ ACT_FORCE_TORQUE_CONST

const double ConstParams::ACT_FORCE_TORQUE_CONST
static
初期値:
= {
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
}

[Nm/A], [N/A] トルク/推力定数の設定

§ ACT_GEAR_RATIO

const double ConstParams::ACT_GEAR_RATIO
static
初期値:
= {
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
}

減速比の設定

§ ACT_MAX_CURRENT

const double ConstParams::ACT_MAX_CURRENT
static
初期値:
= {
3,
3,
3,
3,
3,
3,
3,
3,
3,
3,
3,
3,
3,
3,
3,
3,
}

[A] 瞬時最大許容電流値の設定

§ ACT_RATED_CURRENT

const double ConstParams::ACT_RATED_CURRENT
static
初期値:
= {
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
}

[A] 定格電流値の設定

§ ACT_TYPE

§ ACTUATOR_MAX

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::ACTUATOR_MAX = 16
static

ARCSが対応しているアクチュエータの最大数

§ ACTUATOR_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::ACTUATOR_NUM = 2
static

実験装置のアクチュエータの総数

§ ARCS_REVISION

const std::string ConstParams::ARCS_REVISION
static

§ ARCS_UI_CPU_NUMBER

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::ARCS_UI_CPU_NUMBER = 3
static

§ ARCS_UI_UPDATE_TIME

constexpr unsigned long ARCS::ConstParams::ARCS_UI_UPDATE_TIME = 33333
static

§ CPUCORE_NUMBER

const unsigned int ConstParams::CPUCORE_NUMBER
static
初期値:
= {
1,
2,
}

使用するCPUコア番号

§ CTRLNAME

const std::string ConstParams::CTRLNAME
static

§ DATA_NAME

const std::string ConstParams::DATA_NAME
static

ファイル名

§ DATA_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::DATA_NUM = 8
static

[-] 保存する変数の数

§ DATA_RATE

constexpr unsigned long ARCS::ConstParams::DATA_RATE = 1
static

[-] 保存データの間引き (計測データ数が割り切れる値にすること)

§ DATA_TIME

constexpr double ARCS::ConstParams::DATA_TIME = 10
static

[s] 保存時間

§ DATA_TYPE

constexpr DataStorage::SaveType ARCS::ConstParams::DATA_TYPE = DataStorage::FORMAT_CSV
static

CSV形式「FORMAT_CSV」DAT形式(TAB区切り)「FORMAT_DAT」

§ INDICVARS_FORMS

const std::string ConstParams::INDICVARS_FORMS
static
初期値:
= {
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
"%6.3f",
}

任意に表示したい変数値の表示形式(printfの書式と同一)

§ INDICVARS_MAX

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::INDICVARS_MAX = 16
static

表示変数最大数 (変更不可)

§ INDICVARS_NAMES

const std::string ConstParams::INDICVARS_NAMES
static
初期値:
= {
"----------------",
"----------------",
"----------------",
"----------------",
"----------------",
"----------------",
"----------------",
"----------------",
"----------------",
"----------------",
"----------------",
"----------------",
"----------------",
"----------------",
"----------------",
"----------------",
}

任意に表示したい変数値の変数名(12文字まで入力可)

§ INDICVARS_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::INDICVARS_NUM = 4
static

表示したい変数の数 (最大数 INDICVARS_MAX まで)

§ PLOT_A_FFORMAT

const std::string ConstParams::PLOT_A_FFORMAT
static

縦軸書式

§ PLOT_A_FGRID_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::PLOT_A_FGRID_NUM = 4
static

縦軸グリッドの分割数

§ PLOT_A_FLABEL

const std::string ConstParams::PLOT_A_FLABEL
static

縦軸ラベル

§ PLOT_A_FMAX

constexpr double ARCS::ConstParams::PLOT_A_FMAX = 1.0
static

縦軸最大値

§ PLOT_A_FMIN

constexpr double ARCS::ConstParams::PLOT_A_FMIN = -1.0
static

縦軸最小値

§ PLOT_A_HEIGHT

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_A_HEIGHT = 162
static

[px] 高さ

§ PLOT_A_LEFT

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_A_LEFT = 290
static

[px] 左位置

§ PLOT_A_TFORMAT

const std::string ConstParams::PLOT_A_TFORMAT
static

横軸書式

§ PLOT_A_TGRID_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::PLOT_A_TGRID_NUM = 10
static

横軸グリッドの分割数

§ PLOT_A_TLABEL

const std::string ConstParams::PLOT_A_TLABEL
static

横軸ラベル

§ PLOT_A_TOP

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_A_TOP = 98
static

[px] 上位置

§ PLOT_A_VAR_NAMES

const std::string ConstParams::PLOT_A_VAR_NAMES
static
初期値:
= {
"VAR-01",
"VAR-02",
"VAR-03",
"VAR-04",
"VAR-05",
"VAR-06",
"VAR-07",
"VAR-08",
}

変数の名前

§ PLOT_A_VAR_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::PLOT_A_VAR_NUM = 1
static

プロットする変数の数 (≦PLOT_VAR_MAX)

§ PLOT_A_VISIBLE

constexpr bool ARCS::ConstParams::PLOT_A_VISIBLE = true
static

グラフ描画の有効/無効設定

§ PLOT_A_WIDTH

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_A_WIDTH = 725
static

[px] 幅

§ PLOT_AXIS_COLOR

constexpr FrameGraphics::FGcolors ARCS::ConstParams::PLOT_AXIS_COLOR = FrameGraphics::WHITE
static

軸の色

§ PLOT_B_FFORMAT

const std::string ConstParams::PLOT_B_FFORMAT
static

縦軸書式

§ PLOT_B_FGRID_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::PLOT_B_FGRID_NUM = 4
static

縦軸グリッドの分割数

§ PLOT_B_FLABEL

const std::string ConstParams::PLOT_B_FLABEL
static

縦軸ラベル

§ PLOT_B_FMAX

constexpr double ARCS::ConstParams::PLOT_B_FMAX = 150
static

縦軸最大値

§ PLOT_B_FMIN

constexpr double ARCS::ConstParams::PLOT_B_FMIN = -150
static

縦軸最小値

§ PLOT_B_HEIGHT

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_B_HEIGHT = 162
static

[px] 高さ

§ PLOT_B_LEFT

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_B_LEFT = 290
static

[px] 左位置

§ PLOT_B_TFORMAT

const std::string ConstParams::PLOT_B_TFORMAT
static

横軸書式

§ PLOT_B_TGRID_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::PLOT_B_TGRID_NUM = 10
static

横軸グリッドの分割数

§ PLOT_B_TLABEL

const std::string ConstParams::PLOT_B_TLABEL
static

横軸ラベル

§ PLOT_B_TOP

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_B_TOP = 253
static

[px] 上位置

§ PLOT_B_VAR_NAMES

const std::string ConstParams::PLOT_B_VAR_NAMES
static
初期値:
= {
"VAR-01",
"VAR-02",
"VAR-03",
"VAR-04",
"VAR-05",
"VAR-06",
"VAR-07",
"VAR-08",
}

変数の名前

§ PLOT_B_VAR_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::PLOT_B_VAR_NUM = 1
static

プロットする変数の数 (≦PLOT_VAR_MAX)

§ PLOT_B_VISIBLE

constexpr bool ARCS::ConstParams::PLOT_B_VISIBLE = true
static

グラフ描画の有効/無効設定

§ PLOT_B_WIDTH

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_B_WIDTH = 725
static

[px] 幅

§ PLOT_BACK_COLOR

constexpr FrameGraphics::FGcolors ARCS::ConstParams::PLOT_BACK_COLOR = FrameGraphics::BLACK
static

背景色

§ PLOT_C_FFORMAT

const std::string ConstParams::PLOT_C_FFORMAT
static

§ PLOT_C_FGRID_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::PLOT_C_FGRID_NUM = 4
static

§ PLOT_C_FLABEL

const std::string ConstParams::PLOT_C_FLABEL
static

§ PLOT_C_FMAX

constexpr double ARCS::ConstParams::PLOT_C_FMAX = 10
static

§ PLOT_C_FMIN

constexpr double ARCS::ConstParams::PLOT_C_FMIN = -10
static

§ PLOT_C_HEIGHT

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_C_HEIGHT = 162
static

§ PLOT_C_LEFT

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_C_LEFT = 290
static

§ PLOT_C_TFORMAT

const std::string ConstParams::PLOT_C_TFORMAT
static

§ PLOT_C_TGRID_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::PLOT_C_TGRID_NUM = 10
static

§ PLOT_C_TLABEL

const std::string ConstParams::PLOT_C_TLABEL
static

§ PLOT_C_TOP

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_C_TOP = 408
static

§ PLOT_C_VAR_NAMES

const std::string ConstParams::PLOT_C_VAR_NAMES
static
初期値:
= {
"VAR-01",
"VAR-02",
"VAR-03",
"VAR-04",
"VAR-05",
"VAR-06",
"VAR-07",
"VAR-08",
}

§ PLOT_C_VAR_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::PLOT_C_VAR_NUM = 2
static

§ PLOT_C_VISIBLE

constexpr bool ARCS::ConstParams::PLOT_C_VISIBLE = true
static

§ PLOT_C_WIDTH

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_C_WIDTH = 725
static

§ PLOT_D_FFORMAT

const std::string ConstParams::PLOT_D_FFORMAT
static

§ PLOT_D_FGRID_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::PLOT_D_FGRID_NUM = 4
static

§ PLOT_D_FLABEL

const std::string ConstParams::PLOT_D_FLABEL
static

§ PLOT_D_FMAX

constexpr double ARCS::ConstParams::PLOT_D_FMAX = 2
static

§ PLOT_D_FMIN

constexpr double ARCS::ConstParams::PLOT_D_FMIN = -2
static

§ PLOT_D_HEIGHT

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_D_HEIGHT = 162
static

§ PLOT_D_LEFT

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_D_LEFT = 290
static

§ PLOT_D_TFORMAT

const std::string ConstParams::PLOT_D_TFORMAT
static

§ PLOT_D_TGRID_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::PLOT_D_TGRID_NUM = 10
static

§ PLOT_D_TLABEL

const std::string ConstParams::PLOT_D_TLABEL
static

§ PLOT_D_TOP

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_D_TOP = 563
static

§ PLOT_D_VAR_NAMES

const std::string ConstParams::PLOT_D_VAR_NAMES
static
初期値:
= {
"VAR-01",
"VAR-02",
"VAR-03",
"VAR-04",
"VAR-05",
"VAR-06",
"VAR-07",
"VAR-08",
}

§ PLOT_D_VAR_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::PLOT_D_VAR_NUM = 2
static

§ PLOT_D_VISIBLE

constexpr bool ARCS::ConstParams::PLOT_D_VISIBLE = true
static

§ PLOT_D_WIDTH

constexpr int ARCS::ConstParams::PLOT_D_WIDTH = 725
static

§ PLOT_GRID_COLOR

constexpr FrameGraphics::FGcolors ARCS::ConstParams::PLOT_GRID_COLOR = FrameGraphics::GRAY25
static

グリッドの色

§ PLOT_RESET_TIME

constexpr double ARCS::ConstParams::PLOT_RESET_TIME = 10
static

[s] プロットのリセット時間

§ PLOT_TEXT_COLOR

constexpr FrameGraphics::FGcolors ARCS::ConstParams::PLOT_TEXT_COLOR = FrameGraphics::WHITE
static

文字色

§ PLOT_TMIN

constexpr double ARCS::ConstParams::PLOT_TMIN = 0
static

[s] 横軸最小値

§ PLOT_VAR_COLORS

§ PLOT_VAR_MAX

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::PLOT_VAR_MAX = 8
static

プロット可能な変数の最大値 (変更不可)

§ PLOT_VAR_NAMES

const std::string ARCS::ConstParams::PLOT_VAR_NAMES[]
static

変数の名前

§ SAMPLING_TIME

const unsigned long ConstParams::SAMPLING_TIME
static
初期値:
= {
200000,
200000,
}

制御周期は Ts[0] ≦ Ts[1] … ≦ Ts[N] になるようにすること

§ SCR_HORIZONTAL_MAX

constexpr int ARCS::ConstParams::SCR_HORIZONTAL_MAX = 127
static

§ SCR_VERTICAL_MAX

constexpr int ARCS::ConstParams::SCR_VERTICAL_MAX = 47
static

§ THREAD_MAX

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::THREAD_MAX = 2
static

スレッド最大数(これ変えても ControlFunctions.cc は追随しないので注意)

§ THREAD_NUM

constexpr unsigned int ARCS::ConstParams::THREAD_NUM = 1
static

動作させるスレッドの数 (最大数は THREAD_NUM_MAX 個まで)


このクラス詳解は次のファイルから抽出されました: