PCIe-AC01用デバイスドライバ [詳解]

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/kthread.h>
#include <linux/sched.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <asm/uaccess.h>

pcie_ac01.c の依存先関係図:

マクロ定義
#define	PCIE_AC01_DEV_NAME "pcie_ac01"
	デバイス名 [詳解]

#define	PCIE_AC01_VERSION "REV.1020170130\0"
	バージョン情報 [詳解]

#define	PCIE_AC01_MEMSIZE 4096
	PCIe-AC01のメモリサイズ [詳解]

#define	PCIE_AC01_MAX_AXIS 16
	最大モータ軸数 [詳解]

#define	PCIE_AC01_TIMEOUT 200
	[μs程度] ビジーウェイト用タイムアウト [詳解]

#define	MAX_BUFLEN 64

列挙型
enum	ReadDataList { Read_Status = 0x0001, Read_DaxisCurrent = 0x0002, Read_QaxisCurrent = 0x0004, Read_EncoderData = 0x0008, Read_EchoBack = 0x0010 }
	readデータの定義 [詳解]

enum	WriteDataList { Write_Command = 0x0001, Write_DaxisCurrentRef = 0x0002, Write_QaxisCurrentRef = 0x0004, Write_EchoForward = 0x0010 }
	writeデータの定義 [詳解]

enum	TransVarAddr { AxisCommand = 0x0, DaxisCurrentRef = 0x1, QaxisCurrentRef = 0x2, EchoForward = 0xF }
	送信変数アドレスの定義 [詳解]

enum	RecvVarAddr { AxisStatus = 0x0, DaxisCurrent = 0x1, QaxisCurrent = 0x2, EncorderData = 0x3, EchoBack = 0xF }
	受信変数アドレスの定義 [詳解]

enum	AxisCommandList { Req_Status = 0x10000000, Req_DaxisCurrent = 0x10000001, Req_QaxisCurrent = 0x10000002, Req_EncoderData = 0x10000003, Req_EchoBack = 0x1000000F }
	コマンドリストの定義 [詳解]

関数
	MODULE_DESCRIPTION ("ARCS PCIe-AC01 Device Driver")

	MODULE_AUTHOR ("Yuki YOKOKURA, Siderwarehouse Industries")

	MODULE_LICENSE ("Dual BSD/GPL")

	module_param (MemAddress, ulong, S_IRUGO)

	module_init (PCIeAC01_module_init)

	module_exit (PCIeAC01_module_creanup)

変数
unsigned char	cdev_buf [MAX_BUFLEN]

詳解

PCIe-AC01用デバイスドライバ

日付: 2017/01/30

著者: Yuki YOKOKURA

マクロ定義詳解

§ MAX_BUFLEN

#define MAX_BUFLEN 64

§ PCIE_AC01_DEV_NAME

#define PCIE_AC01_DEV_NAME "pcie_ac01"

デバイス名

§ PCIE_AC01_MAX_AXIS

#define PCIE_AC01_MAX_AXIS 16

最大モータ軸数

§ PCIE_AC01_MEMSIZE

#define PCIE_AC01_MEMSIZE 4096

PCIe-AC01のメモリサイズ

§ PCIE_AC01_TIMEOUT

#define PCIE_AC01_TIMEOUT 200

[μs程度] ビジーウェイト用タイムアウト

§ PCIE_AC01_VERSION

#define PCIE_AC01_VERSION "REV.1020170130\0"

バージョン情報

列挙型詳解

§ AxisCommandList

enum AxisCommandList

コマンドリストの定義

列挙値
Req_Status	ステータス要求
Req_DaxisCurrent	d軸電流要求
Req_QaxisCurrent	q軸電流要求
Req_EncoderData	エンコーダデータ要求
Req_EchoBack	エコーバック要求

§ ReadDataList

enum ReadDataList

readデータの定義

列挙値
Read_Status	ステータスレジスタ
Read_DaxisCurrent	d軸電流
Read_QaxisCurrent	q軸電流
Read_EncoderData	エンコーダデータ
Read_EchoBack	エコーバック

§ RecvVarAddr

enum RecvVarAddr

受信変数アドレスの定義

列挙値
AxisStatus	ステータス
DaxisCurrent	d軸電流
QaxisCurrent	q軸電流
EncorderData	エンコーダデータ
EchoBack	エコーバック

§ TransVarAddr

enum TransVarAddr

送信変数アドレスの定義

列挙値
AxisCommand	コマンド
DaxisCurrentRef	d軸電流指令
QaxisCurrentRef	q軸電流指令
EchoForward	エコーフォワード

§ WriteDataList

enum WriteDataList

writeデータの定義

列挙値
Write_Command	コマンドレジスタ
Write_DaxisCurrentRef	d軸電流指令
Write_QaxisCurrentRef	q軸電流指令
Write_EchoForward	エコーフォワード

関数詳解

§ MODULE_AUTHOR()

MODULE_AUTHOR	(	"Yuki	YOKOKURA,
		Siderwarehouse Industries"
	)

§ MODULE_DESCRIPTION()

MODULE_DESCRIPTION ( "ARCS PCIe-AC01 Device Driver" )

§ module_exit()

module_exit ( PCIeAC01_module_creanup )

§ module_init()

module_init ( PCIeAC01_module_init )

§ MODULE_LICENSE()

MODULE_LICENSE ( "Dual BSD/GPL" )

§ module_param()

module_param	(	MemAddress	,
		ulong	,
		S_IRUGO
	)

変数詳解

§ cdev_buf

unsigned char cdev_buf[MAX_BUFLEN]