最終更新日:2022/02/05

コレは何？/What is this?

Linuxで低層レイヤでのロボット制御をするためのフレームワークのようなもの。 ARCS5.1の後継版。良くある一般的なフツーのLinuxで，カーネルを一切イジることなく，さらにユーザ空間上でのコーディングであってもリアルタイム性の確保もしてくれる。言語はC++17。

ARCS6の主な機能

マルチリアルタイムスレッドの生成・周期実行・破棄
(RTLinuxやRTAI等々のリアルタイムカーネルを使うことなく，ARCS単体で制御周期100μsのリアルタイム制御を実現！)
測定データの記憶と出力(CSV形式及びTAB区切りDAT形式対応)
アクチュエータパラメータ(位置，電流，推力等)のリアルタイム表示とリアルタイム波形描画
任意変数値のリアルタイム表示とリアルタイム波形描画
オンライン変数書き換え機能
一時停止＆再始動機能
実際の制御周期の計測と標準偏差，最大値，最小値の計算と表示
実際の計算消費時間の計測と表示
D/Aコンバータ，A/Dコンバータ，エンコーダカウンタ，シリアル通信ボード等々とのインターフェースクラス
6軸力覚センサ用シリアル通信インターフェース
MECHATROLINK III 通信対応(内部版のみ)，EtherCAT通信対応，UNINET通信対応
デバイスドライバ，カーネルモジュール開発支援機能
モーションコントロールクラス(積分器，擬似微分器，PI/PD/PID/I-PD等々の制御器，位相補償器，各種オブザーバ，各種フィルタ，レギュレータ等々)
様々な機能を持ったクラス(リングバッファ，統計処理，リミッタ，信号発生器，UDP送受信器，メルセンヌ・ツイスタ…等々)
リアルタイムデバッグプリント機能，イベントログ機能，条件指定緊急停止機能
行列＆ベクトルの加減乗演算，冪乗，LU/QR/コレスキー分解，SVD，逆行列，複素数行列，constexpr行列…等々の行列計算
連続系状態方程式のA行列とB行列の離散化，任意の連続系伝達関数の応答計算
周波数特性測定のためのFRA(Frequency Response Analyzer)クラス
単純/単層パーセプトロン，順伝播ニューラルネットワーク

ARCS6レクチャードキュメント

ARCS6講習会用のレクチャー資料を置いておきます。

ARCS6レクチャーPDF資料(配布版) ARCS6LecturePublic.pdf

ROS/ROS2との違い

インバータのゲートを叩くレベルでロボットを動かしている我々パワー研からすると，ROS/ROS2は上位層用である。なので，ROSで上位層を，ARCS6で下位層を作るという住み分けが正解。

ライセンス

ARCS6はBSDライセンスです。GPLはやめました。

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