HighPassFilter_Tmp.hh

 
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// Copyright (C) 2011-2019 Yuki YOKOKURA
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#ifndef HIGHPASSFILTER_TMP
#define HIGHPASSFILTER_TMP
 
#include <tuple>
#include "Matrix.hh"
#include "Discret.hh"
#include "ARCSeventlog.hh"
 
namespace ARCS {    // ARCS名前空間
    template <size_t N = 1>
    class HighPassFilter {
        public:
            HighPassFilter(double CutFreq, double SmplTime)
                : Ts(SmplTime), // [s]      制御周期の格納
                  g(CutFreq),   // [rad/s]  遮断周波数
                  uZ1(0), yZ1(0), u(0), y(0),
                  gv(), uZ1v(), yZ1v(),uv(),yv()
            {
                PassedLog();
            }
 
            HighPassFilter(Matrix<1,N> CutFreq, double SmplTime)
                : Ts(SmplTime), // [s]      制御周期の格納
                  g(),  // [rad/s]  遮断周波数
                  uZ1(), yZ1(), u(), y(),
                  gv(CutFreq), uZ1v(0), yZ1v(0), uv(0),yv(0)
            {
                PassedLog();
            }
 
            double GetSignal(double u){
                double y;
                y=1.0/(g*Ts+2.0)*( 2.0*(u-uZ1) - yZ1*(g*Ts-2.0) );
 
                uZ1=u;
                yZ1=y;
 
                return y;
            }
 
            Matrix<1,N> GetSignal(Matrix<1,N> uv){
                Matrix<1,N> yv;
                // ベクトルの数だけ回す, Matlabの配列仕様と合わせたため、ARCSのMatrix関数はi=1から格納される。
                // i=0は-1 or NA になっているはず。そういう仕様。
                for(size_t i = 1; i <= N; ++i){
                    yv[i]=1.0/(gv[i]*Ts+2.0)*( 2.0*(uv[i]-uZ1v[i]) - yZ1v[i]*(gv[i]*Ts-2.0) );
 
                    uZ1v[i]=uv[i];
                    yZ1v[i]=yv[i];
                }
                return yv;
            }
 
            HighPassFilter(HighPassFilter&& right)
                : Ts(right.Ts), // [s]      制御周期の格納
                  g(right.g),   // [rad/s]  遮断周波数
                  uZ1(right.uZ1), yZ1(right.yZ1),
                  gv(), uZ1v(), yZ1v(),uv(),yv()
            {
                PassedLog();
            }
            ~HighPassFilter(){
                PassedLog();
            }
 
        private:
            HighPassFilter(const HighPassFilter&) = delete;                 
            const HighPassFilter& operator=(const HighPassFilter&) = delete;
 
            // 共通変数
            double Ts;  
 
            // スカラー版の変数
            double g;   
            double u=0; 
            double y=0; 
            double uZ1=0;
            double yZ1=0;
 
            // ベクトル版の変数
            Matrix<1,N> gv; 
            Matrix<1,N> uZ1v;   
            Matrix<1,N> yZ1v;   
            Matrix<1,N> uv; 
            Matrix<1,N> yv; 
    };
}
 
#endif