UDPReceiver.hh

[詳解]

 
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// Copyright (C) 2011-2019 Yuki YOKOKURA
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#ifndef UDPRECV
#define UDPRECV
 
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
 
namespace ARCS {    // ARCS名前空間
    class UDPReceiver {
        public:
            // 受信データの型の設定用定義
            enum VarType {
                UDP_INT16_T,    // int16_t型
                UDP_INT32_T,    // int32_t型
                UDP_UINT16_T,   // uint16_t型
                UDP_UINT32_T,   // uint32_t型
                UDP_DOUBLE      // double型
            };
            // コンストラクタ
            // PortNum : 待受Port番号, TypeOfVar : 受信する変数の型(ヘッダの定義を参照せよ)
            // NumOfVar : 受信する変数の数
            UDPReceiver(const unsigned short PortNum, VarType TypeOfVar, unsigned int NumOfVar);
            UDPReceiver(const char* IPaddress, const unsigned short PortNum, VarType TypeOfVar, unsigned int NumOfVar);
            ~UDPReceiver();                     // デストラクタ
            volatile bool GetReceiveFlag(void); // 受信フラグを取得する関数
            volatile bool ReBind(void);         // バインドし直す関数
            // 変数値と実際に受信した要素数を取得する関数(オーバーロード)
            unsigned int Receive(int16_t* Data);
            unsigned int Receive(int32_t* Data);
            unsigned int Receive(uint16_t* Data);
            unsigned int Receive(uint32_t* Data);
            unsigned int Receive(double* Data);
        
        private:
            UDPReceiver(const UDPReceiver&);                    // コピーコンストラクタ使用禁止
            const UDPReceiver& operator=(const UDPReceiver&);   // 代入演算子使用禁止
            static const unsigned int TimeToReBind = 100000;    // [us] バインド再試行周期
            static void ReceiveThread(UDPReceiver *p);          // 受信スレッド
            int sock;                   // ソケットファイルディスクリプタ
            struct sockaddr_in addr;    // ソケット構造体
            VarType VariableType;       // 受信するデータの型
            unsigned int VarNum;        // 受信する変数の数
            char* RecvData;             // 受信バイナリデータ
            size_t RecvBytes;           // 受信バイナリデータのバイト数
            ssize_t ActRecvBytes;       // 実際に受信したバイナリデータのバイト数(若しくはエラー番号)
            pthread_t ThreadID;         // スレッドID
            volatile bool ReceiveFlag;  // 受信フラグ 受信時にtrue，未受信時にfalseとなる。リセットはGetReceiveFlagから行う。
            static size_t CalcRecvBytes(VarType TypeOfVar, unsigned int NumOfVar);  // 受信するデータの型からバイト数を計算する関数
        
    };
}
 
#endif