PhaseLeadLag.hh

[詳解]

 
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// Copyright (C) 2011-2019 Yuki YOKOKURA
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#ifndef PHASELEADLAG
#define PHASELEADLAG
 
namespace ARCS {    // ARCS名前空間
    class PhaseLeadLag {
        private:
            double Ts;  // [s]      制御周期
            double g;   // [rad/s]  ゲイン特性の折れ点周波数
            double a;   //          a < 1 で位相遅れ，1 < a で位相進み
            double uZ1; //          状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す
            double yZ1; //          状態変数2
        
        public:
            PhaseLeadLag(double AngFreq, double Phase, double SmplTime);
            // コンストラクタ
            // AngFreq；[rad/s] ゲイン特性の折れ点周波数，a < 1 で位相遅れ，1 < a で位相進み，SmplTime；[s] 制御周期
            ~PhaseLeadLag();                    // デストラクタ
            double GetSignal(double u);         // 出力信号の取得 u；入力信号
            void SetSmplTime(double SmplTime);  // 制御周期の再設定 SmplTime；[s] 制御周期
            void SetFreq(double AngFreq);           // ゲイン特性の折れ点周波数の再設定 AngFreq；[rad/s] 折れ点周波数
            void SetPhase(double Phase);        // a < 1 で位相遅れ，1 < a で位相進み
            void ClearStateVars(void);          // すべての状態変数のリセット
    };
}
 
#endif