Differentiator2.hh

[詳解]

 
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// Copyright (C) 2011-2019 Yuki YOKOKURA
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#ifndef DIFFERENTIATOR2
#define DIFFERENTIATOR2
 
namespace ARCS {    // ARCS名前空間
    class Differentiator2 {
        private:
            double Ts;  // [s]      制御周期
            double w;   // [rad/s]  擬似微分の帯域
            double Q;   //          鋭さ
            double uZ1; //          状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す
            double uZ2; //          状態変数2
            double uZ3; //          状態変数3
            double yZ1; //          状態変数4
            double yZ2; //          状態変数5
            double yZ3; //          状態変数6
        
        public:
            Differentiator2(double Bandwidth, double Sharp, double SmplTime);
            // コンストラクタ  Bandwidth；[rad/s] 帯域，Sharp；鋭さ，SmplTime；[s] 制御周期
            ~Differentiator2();                 // デストラクタ
            double GetSignal(double u);         // 出力信号の取得 u；入力信号
            void SetBandwidth(double Bandwidth);// 擬似微分の帯域の再設定 Bandwidth；[rad/s] 帯域
            void SetSharpness(double Sharp);    // 鋭さの再設定 Sharp；鋭さ
            void SetSmplTime(double SmplTime);  // 制御周期の再設定 SmplTime；[s] 制御周期
            void ClearStateVars(void);          // すべての状態変数のリセット
    };
}
 
#endif