Integrator2.hh

[詳解]

 
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// Copyright (C) 2011-2019 Yuki YOKOKURA
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#ifndef INTEGRATOR2
#define INTEGRATOR2
 
namespace ARCS {    // ARCS名前空間
    class Integrator2 {
        private:
            double Ts;  // [s]  制御周期
            double uZ1; //      状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す
            double uZ2; //      状態変数2 変数名Z2の意味はz変換のz^(-2)を示す
            double yZ1; //      状態変数3
            double yZ2; //      状態変数4
        
        public:
            explicit Integrator2(double SmplTime);  // コンストラクタ SmplTime；[s] 制御周期
            ~Integrator2();                     // デストラクタ
            double GetSignal(double u);         // 出力信号の取得 u；入力信号
            void SetSmplTime(double SmplTime);  // 制御周期の再設定 SmplTime；[s] 制御周期
            void ClearStateVars(void);          // すべての状態変数のリセット
    };
}
 
#endif