ARCS::ArcsControl クラス

ARCS-Control 制御理論クラス [詳解]

#include <ARCS6/lib/ArcsControl.hh>

静的公開メンバ関数
template<size_t NN, size_t MM>
static constexpr void	Lyapunov (const Matrix< NN, MM, double > &A, const Matrix< NN, MM, double > &Q, Matrix< NN, MM, double > &X)
	連続リアプノフ方程式 A*X + X*A^T + Q = 0 の解Xを求める関数(実数版, 引数で返す版)
template<size_t NN, size_t MM>
static constexpr Matrix< NN, MM, double >	Lyapunov (const Matrix< NN, MM, double > &A, const Matrix< NN, MM, double > &Q)
	連続リアプノフ方程式 A*X + X*A^T + Q = 0 の解Xを求める関数(実数版, 戻り値で返す版)
template<size_t NA, size_t MA, size_t NB>
static constexpr void	GramianCtrl (const Matrix< NA, MA > &A, const Matrix< NB, MA > &b, Matrix< NA, MA > &Wc)
	可制御グラミアンを計算する関数(引数で返す版)
template<size_t NA, size_t MA, size_t NB>
static constexpr Matrix< NA, MA >	GramianCtrl (const Matrix< NA, MA > &A, const Matrix< NB, MA > &b)
	可制御グラミアンを計算する関数(戻り値で返す版)
template<size_t NA, size_t MA, size_t MC>
static constexpr void	GramianObsrv (const Matrix< NA, MA > &A, const Matrix< NA, MC > &c, Matrix< NA, MA > &Wo)
	可観測グラミアンを計算する関数(引数で返す版)
template<size_t NA, size_t MA, size_t MC>
static constexpr Matrix< NA, MA >	GramianObsrv (const Matrix< NA, MA > &A, const Matrix< NA, MC > &c)
	可観測グラミアンを計算する関数(戻り値で返す版)
template<size_t NA, size_t MA, size_t NB, size_t MC>
static constexpr void	BalanceReal (const Matrix< NA, MA > &A, const Matrix< NB, MA > &b, const Matrix< NA, MC > &c, Matrix< NA, MA > &Ah, Matrix< NB, MA > &bh, Matrix< NA, MC > &ch)
	状態空間モデルを平衡化する関数(引数で返す版)
template<size_t NA, size_t MA, size_t NB, size_t MC>
static constexpr std::tuple< Matrix< NA, MA >, Matrix< NB, MA >, Matrix< NA, MC > >	BalanceReal (const Matrix< NA, MA > &A, const Matrix< NB, MA > &b, const Matrix< NA, MC > &c)
	状態空間モデルを平衡化する関数(タプルで返す版)
template<size_t N, size_t M>
static constexpr void	Discretize (const Matrix< N, N > &Ac, const Matrix< M, N > &Bc, Matrix< N, N > &Ad, Matrix< M, N > &Bd, const double Ts, const size_t Npade=13, const size_t Nint=10000)
	連続系状態空間モデルを離散化する関数(引数で返す版)
template<size_t N, size_t M>
static constexpr std::tuple< Matrix< N, N >, Matrix< M, N > >	Discretize (const Matrix< N, N > &Ac, const Matrix< M, N > &Bc, const double Ts, const size_t Npade=13, const size_t Nint=10000)
	連続系状態空間モデルを離散化する関数(タプルで返す版)

詳解

ARCS-Control 制御理論クラス

関数詳解

BalanceReal() [1/2]

template<size_t NA, size_t MA, size_t NB, size_t MC>

static constexpr std::tuple< Matrix< NA, MA >, Matrix< NB, MA >, Matrix< NA, MC > > ARCS::ArcsControl::BalanceReal ( const Matrix< NA, MA > & A, const Matrix< NB, MA > & b, const Matrix< NA, MC > & c )

inlinestaticconstexpr

状態空間モデルを平衡化する関数(タプルで返す版)

テンプレート引数

NA	A行列の幅
MA	A行列の高さ
NB	b行列の幅
MC	c行列の高さ

引数

[in]	A	A行列
[in]	b	b行列
[in]	c	c行列

戻り値

{Ah, bh, ch} = {平衡化後のA行列, 平衡化後のb行列, 平衡化後のc行列}

BalanceReal() [2/2]

template<size_t NA, size_t MA, size_t NB, size_t MC>

static constexpr void ARCS::ArcsControl::BalanceReal ( const Matrix< NA, MA > & A, const Matrix< NB, MA > & b, const Matrix< NA, MC > & c, Matrix< NA, MA > & Ah, Matrix< NB, MA > & bh, Matrix< NA, MC > & ch )

inlinestaticconstexpr

状態空間モデルを平衡化する関数(引数で返す版)

テンプレート引数

NA	A行列の幅
MA	A行列の高さ
NB	b行列の幅
MC	c行列の高さ

引数

[in]	A	A行列
[in]	b	b行列
[in]	c	c行列
[out]	Ah	平衡化後のA行列
[out]	bh	平衡化後のb行列
[out]	ch	平衡化後のc行列

Discretize() [1/2]

template<size_t N, size_t M>

static constexpr std::tuple< Matrix< N, N >, Matrix< M, N > > ARCS::ArcsControl::Discretize ( const Matrix< N, N > & Ac, const Matrix< M, N > & Bc, const double Ts, const size_t Npade = 13, const size_t Nint = 10000 )

inlinestaticconstexpr

連続系状態空間モデルを離散化する関数(タプルで返す版)

テンプレート引数

N	A行列の幅と高さ
M	b行列の幅

引数

[in]	Ac	連続系のA行列
[in]	Bc	連続系のB行列
[in]	Ts	[s] サンプリング時間
[in]	Npade	[-] パデ近似の次数(省略可：デフォルト値 13次)
[in]	Nint	[-] 定積分の分割数(省略可：デフォルト値 10000点)

戻り値

{Ad, Bd} = {離散系のA行列, 離散系のB行列}

Discretize() [2/2]

template<size_t N, size_t M>

static constexpr void ARCS::ArcsControl::Discretize ( const Matrix< N, N > & Ac, const Matrix< M, N > & Bc, Matrix< N, N > & Ad, Matrix< M, N > & Bd, const double Ts, const size_t Npade = 13, const size_t Nint = 10000 )

inlinestaticconstexpr

連続系状態空間モデルを離散化する関数(引数で返す版)

テンプレート引数

N	A行列の幅と高さ
M	b行列の幅

引数

[in]	Ac	連続系のA行列
[in]	Bc	連続系のB行列
[out]	Ad	離散系のA行列
[out]	Bd	離散系のB行列
[in]	Ts	[s] サンプリング時間
[in]	Npade	[-] パデ近似の次数(省略可：デフォルト値 13次)
[in]	Nint	[-] 定積分の分割数(省略可：デフォルト値 10000点)

GramianCtrl() [1/2]

template<size_t NA, size_t MA, size_t NB>

static constexpr Matrix< NA, MA > ARCS::ArcsControl::GramianCtrl ( const Matrix< NA, MA > & A, const Matrix< NB, MA > & b )

inlinestaticconstexpr

可制御グラミアンを計算する関数(戻り値で返す版)

テンプレート引数

NA	A行列の幅
MA	A行列の高さ
NB	b行列の幅

引数

[in]	A	A行列
[in]	b	b行列

戻り値

可制御グラミアン

GramianCtrl() [2/2]

template<size_t NA, size_t MA, size_t NB>

static constexpr void ARCS::ArcsControl::GramianCtrl ( const Matrix< NA, MA > & A, const Matrix< NB, MA > & b, Matrix< NA, MA > & Wc )

inlinestaticconstexpr

可制御グラミアンを計算する関数(引数で返す版)

テンプレート引数

NA	A行列の幅
MA	A行列の高さ
NB	b行列の幅

引数

[in]	A	A行列
[in]	b	b行列
[out]	Wc	可制御グラミアン

GramianObsrv() [1/2]

template<size_t NA, size_t MA, size_t MC>

static constexpr Matrix< NA, MA > ARCS::ArcsControl::GramianObsrv ( const Matrix< NA, MA > & A, const Matrix< NA, MC > & c )

inlinestaticconstexpr

可観測グラミアンを計算する関数(戻り値で返す版)

テンプレート引数

NA	A行列の幅
MA	A行列の高さ
MC	c行列の高さ

引数

[in]	A	A行列
[in]	c	c行列

戻り値

可観測グラミアン

GramianObsrv() [2/2]

template<size_t NA, size_t MA, size_t MC>

static constexpr void ARCS::ArcsControl::GramianObsrv ( const Matrix< NA, MA > & A, const Matrix< NA, MC > & c, Matrix< NA, MA > & Wo )

inlinestaticconstexpr

可観測グラミアンを計算する関数(引数で返す版)

テンプレート引数

NA	A行列の幅
MA	A行列の高さ
MC	c行列の高さ

引数

[in]	A	A行列
[in]	c	c行列
[out]	Wo	可観測グラミアン

Lyapunov() [1/2]

template<size_t NN, size_t MM>

static constexpr Matrix< NN, MM, double > ARCS::ArcsControl::Lyapunov ( const Matrix< NN, MM, double > & A, const Matrix< NN, MM, double > & Q )

inlinestaticconstexpr

連続リアプノフ方程式 A*X + X*A^T + Q = 0 の解Xを求める関数(実数版, 戻り値で返す版)

テンプレート引数

NN	行列の幅
MM	行列の高さ

引数

[in]	A	A行列
[in]	Q	Q行列

戻り値

解Xの行列

Lyapunov() [2/2]

template<size_t NN, size_t MM>

static constexpr void ARCS::ArcsControl::Lyapunov ( const Matrix< NN, MM, double > & A, const Matrix< NN, MM, double > & Q, Matrix< NN, MM, double > & X )

inlinestaticconstexpr

連続リアプノフ方程式 A*X + X*A^T + Q = 0 の解Xを求める関数(実数版, 引数で返す版)

テンプレート引数

NN	行列の幅
MM	行列の高さ

引数

[in]	A	A行列
[in]	Q	Q行列
[out]	X	解Xの行列

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/ArcsControl.hh