ARCS::LoadVelocityObsrv< N > クラステンプレート

負荷側速度オブザーバクラス [詳解]

#include <ARCS6/lib/LoadVelocityObsrv.hh>

公開メンバ関数
	LoadVelocityObsrv (const double GearRatio, const double TorsionStiff, const double Bandwidth, const double SmplTime)
	コンストラクタ
	LoadVelocityObsrv (LoadVelocityObsrv &&r)
	ムーブコンストラクタ
	~LoadVelocityObsrv ()
	デストラクタ
double	GetLoadVelocity (const double MotorVelocity, const double TorsionTorque)
	推定負荷側速度を取得する関数

詳解

template<size_t N = 1>
class ARCS::LoadVelocityObsrv< N >

負荷側速度オブザーバクラス

構築子と解体子

LoadVelocityObsrv() [1/2]

template<size_t N = 1>

ARCS::LoadVelocityObsrv< N >::LoadVelocityObsrv ( const double GearRatio, const double TorsionStiff, const double Bandwidth, const double SmplTime )

inline

コンストラクタ

引数

[in]	GearRatio	減速比 [-]
[in]	TorsionStiff	ねじれ剛性 [Nm/rad]
[in]	Bandwidth	オブザーバの帯域 [rad/s]
[in]	SmplTime	サンプリング周期 [s]

LoadVelocityObsrv() [2/2]

template<size_t N = 1>

ARCS::LoadVelocityObsrv< N >::LoadVelocityObsrv ( LoadVelocityObsrv< N > && r )

inline

ムーブコンストラクタ

引数

[in]

r

右辺値

関数詳解

GetLoadVelocity()

template<size_t N = 1>

double ARCS::LoadVelocityObsrv< N >::GetLoadVelocity ( const double MotorVelocity, const double TorsionTorque )

inline

推定負荷側速度を取得する関数

引数

[in]	MotorVelocity	モータ速度 [rad/s]
[in]	TorsionTorque	ねじれトルク [Nm]

戻り値

推定した負荷側速度 [rad/s]

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/LoadVelocityObsrv.hh