ARCS::MotorSimulator クラス

モータシミュレータ [詳解]

#include <ARCS6/lib/MotorSimulator.hh>

公開メンバ関数
	MotorSimulator (void)
	空コンストラクタ
	MotorSimulator (const double TrqConst, const double MotorInert, const double MotorFric, const double SmplTime)
	コンストラクタ
	MotorSimulator (MotorSimulator &&r)
	ムーブコンストラクタ
	~MotorSimulator ()
	デストラクタ
void	SetParameters (const double TrqConst, const double MotorInert, const double MotorFric, const double SmplTime)
	パラメータを設定する関数
void	SetCurrentAndLoadTorque (const double current, const double loadtorque)
	予めモータ電流と負荷トルクを設定する関数
void	GetResponses (const double current, const double loadtorque, double &velocity, double &position)
	モータ速度と位置を返す関数(普通版)
std::tuple< double, double >	GetResponses (const double current, const double loadtorque)
	モータ速度と位置を計算する関数(タプル版)
void	GetVelocityAndPosition (double &velocity, double &position)
	予めセットされたモータ電流と負荷トルクから速度と位置を返す関数(普通版)
std::tuple< double, double >	GetVelocityAndPosition (void)
	予めセットされたモータ電流と負荷トルクから速度と位置を返す関数(タプル版)
void	SetMotorInertia (const double inertia)
	モータ慣性を設定する関数
void	Reset (void)
	シミュレータをリセットする関数

詳解

モータシミュレータ

構築子と解体子

MotorSimulator()

MotorSimulator::MotorSimulator	(	const double	TrqConst,
		const double	MotorInert,
		const double	MotorFric,
		const double	SmplTime )

コンストラクタ

引数

[in]	TrqConst	[Nm/A] トルク定数
[in]	MotorInert	[kgm^2]モータ慣性
[in]	MotorFric	[Nm/(rad/s)]モータ粘性
[in]	SmplTime	[s] サンプリング時間

関数詳解

GetResponses() [1/2]

std::tuple< double, double > MotorSimulator::GetResponses	(	const double	current,
		const double	loadtorque )

モータ速度と位置を計算する関数(タプル版)

モータ速度と位置を返す関数(タプル版)

引数

[in]	current	電流 [A]
[in]	loadtorque	負荷トルク [Nm]

戻り値

モータ速度 [rad/s], 位置 [rad]

GetResponses() [2/2]

void MotorSimulator::GetResponses	(	const double	current,
		const double	loadtorque,
		double &	velocity,
		double &	position )

モータ速度と位置を返す関数(普通版)

引数

[in]	current	[A] 電流
[in]	loadtorque	[Nm] 負荷トルク
[out]	velocity	モータ速度 [rad/s]
[out]	position	位置 [rad]

GetVelocityAndPosition() [1/2]

void MotorSimulator::GetVelocityAndPosition	(	double &	velocity,
		double &	position )

予めセットされたモータ電流と負荷トルクから速度と位置を返す関数(普通版)

引数

[out]	velocity	速度 [rad/s]
[out]	position	位置 [rad]

GetVelocityAndPosition() [2/2]

std::tuple< double, double > MotorSimulator::GetVelocityAndPosition

(

void

)

予めセットされたモータ電流と負荷トルクから速度と位置を返す関数(タプル版)

戻り値

モータ速度 [rad/s]，位置 [rad]

SetCurrentAndLoadTorque()

void MotorSimulator::SetCurrentAndLoadTorque	(	const double	current,
		const double	loadtorque )

予めモータ電流と負荷トルクを設定する関数

引数

[in]	current	[A] 電流
[in]	loadtorque	[Nm] 負荷トルク

SetMotorInertia()

void MotorSimulator::SetMotorInertia

(

const double

inertia

)

モータ慣性を設定する関数

引数

[in]

inertia

モータ慣性 [kgm^2]

SetParameters()

void MotorSimulator::SetParameters	(	const double	TrqConst,
		const double	MotorInert,
		const double	MotorFric,
		const double	SmplTime )

パラメータを設定する関数

引数

[in]	TrqConst	[Nm/A] トルク定数
[in]	MotorInert	[kgm^2]モータ慣性
[in]	MotorFric	[Nm/(rad/s)]モータ粘性
[in]	SmplTime	[s] サンプリング時間

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/MotorSimulator.hh
• ARCS6/lib/MotorSimulator.cc