ARCS::Observer< N > クラステンプレート

一般形のオブザーバクラス [詳解]

#include <ARCS6/lib/Observer.hh>

公開メンバ関数
	Observer (void)
	空コンストラクタ
	Observer (const Matrix< N, N > &A, const Matrix< 1, N > &b, const Matrix< N, 1 > &c)
	コンストラクタ
	Observer (Observer &&r)
	ムーブコンストラクタ
	~Observer ()
	デストラクタ
void	SetPlantModelAndGain (const Matrix< N, N > &A, const Matrix< 1, N > &b, const Matrix< N, 1 > &c, const Matrix< 1, N > &k, const double Ts)
	対象のプラントモデルとゲインを設定する関数
void	Estimate (const Matrix< 1, 2 > &u, Matrix< 1, N > &xhat)
	状態推定の計算をして状態ベクトルを返す関数(普通版)
Matrix< 1, N >	Estimate (const Matrix< 1, 2 > &u)
	状態推定の計算をして状態ベクトルを返す関数(ベクトルを返す版)

詳解

template<size_t N>
class ARCS::Observer< N >

一般形のオブザーバクラス

テンプレート引数

N

制御対象の次数

構築子と解体子

Observer()

template<size_t N>

ARCS::Observer< N >::Observer ( Observer< N > && r )

inline

ムーブコンストラクタ

引数

[in]

r

右辺値

関数詳解

Estimate() [1/2]

template<size_t N>

Matrix< 1, N > ARCS::Observer< N >::Estimate ( const Matrix< 1, 2 > & u )

inline

状態推定の計算をして状態ベクトルを返す関数(ベクトルを返す版)

引数

[in]

u

オブザーバの入力ベクトル

戻り値

推定状態ベクトル

Estimate() [2/2]

template<size_t N>

void ARCS::Observer< N >::Estimate ( const Matrix< 1, 2 > & u, Matrix< 1, N > & xhat )

inline

状態推定の計算をして状態ベクトルを返す関数(普通版)

引数

[in]	u	オブザーバの入力ベクトル
[out]	xhat	推定状態ベクトル

SetPlantModelAndGain()

template<size_t N>

void ARCS::Observer< N >::SetPlantModelAndGain ( const Matrix< N, N > & A, const Matrix< 1, N > & b, const Matrix< N, 1 > & c, const Matrix< 1, N > & k, const double Ts )

inline

対象のプラントモデルとゲインを設定する関数

引数

[in]	A	プラントの連続系A行列
[in]	b	プラントの連続系bベクトル
[in]	c	プラントのcベクトル
[in]	k	オブザーバゲインベクトル
[in]	Ts	サンプリング周期 [s]

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/Observer.hh