ARCS::P_Dcontroller< W > クラステンプレート

P-D制御器クラス(微分先行型) [詳解]

#include <ARCS6/lib/P-Dcontroller.hh>

公開メンバ関数
	P_Dcontroller (void)
	空コンストラクタ
	P_Dcontroller (const double Pgain, const double Dgain)
	コンストラクタ
	P_Dcontroller (P_Dcontroller &&r)
	ムーブコンストラクタ
	~P_Dcontroller ()
	デストラクタ
double	GetSignal (const double ref, const double res, const double time)
	P-D制御器の出力信号を取得する関数 y = (ref - res)*Kp - d(res)/d(time)*Kd
void	SetPgain (const double Pgain)
	Pゲインを設定する関数
void	SetDgain (const double Dgain)
	Dゲインを設定する関数
void	SetPDgain (const double Pgain, const double Dgain)
	PゲインとDゲインを設定する関数

詳解

template<size_t W = 4>
class ARCS::P_Dcontroller< W >

P-D制御器クラス(微分先行型)

テンプレート引数

W	微分の窓幅(差分取るときのサンプル数) [-] (デフォルト値 = 4)

構築子と解体子

P_Dcontroller() [1/2]

template<size_t W = 4>

ARCS::P_Dcontroller< W >::P_Dcontroller ( const double Pgain, const double Dgain )

inline

コンストラクタ

引数

[in]	Pgain	比例ゲイン [*]
[in]	Dgain	微分ゲイン [*]

P_Dcontroller() [2/2]

template<size_t W = 4>

ARCS::P_Dcontroller< W >::P_Dcontroller ( P_Dcontroller< W > && r )

inline

ムーブコンストラクタ

引数

[in]

r

右辺値

関数詳解

GetSignal()

template<size_t W = 4>

double ARCS::P_Dcontroller< W >::GetSignal ( const double ref, const double res, const double time )

inline

P-D制御器の出力信号を取得する関数 y = (ref - res)*Kp - d(res)/d(time)*Kd

引数

[in]	ref	指令値 [*]
[in]	res	応答値 [*]
[in]	time	現在時刻 [s] (微分計算を正確にするために必要)

戻り値

P-D制御器の出力値 [*]

SetDgain()

template<size_t W = 4>

void ARCS::P_Dcontroller< W >::SetDgain ( const double Dgain )

inline

Dゲインを設定する関数

引数

[in]

Dgain

微分ゲイン [*]

SetPDgain()

template<size_t W = 4>

void ARCS::P_Dcontroller< W >::SetPDgain ( const double Pgain, const double Dgain )

inline

PゲインとDゲインを設定する関数

引数

[in]	Pgain	比例ゲイン [*]
[in]	Dgain	微分ゲイン [*]

SetPgain()

template<size_t W = 4>

void ARCS::P_Dcontroller< W >::SetPgain ( const double Pgain )

inline

Pゲインを設定する関数

引数

[in]

Pgain

比例ゲイン [*]

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/P-Dcontroller.hh