状態空間表現によるシステムクラス [詳解]

#include <ARCS6/lib/StateSpaceSystem.hh>

公開メンバ関数
	StateSpaceSystem (void)
	コンストラクタ(空コンストラクタ版)

	StateSpaceSystem (const Matrix< N, N > &A, const Matrix< I, N > &B, const Matrix< N, O > &C, const double Ts)
	コンストラクタ(連続系A,B,C行列設定版)

	StateSpaceSystem (const Matrix< N, N > &A, const Matrix< I, N > &B, const Matrix< N, O > &C, const Matrix< I, O > &D, const double Ts)
	コンストラクタ(連続系A,B,C,D行列設定版)

	StateSpaceSystem (StateSpaceSystem &&r)
	ムーブコンストラクタ

	~StateSpaceSystem ()
	デストラクタ

void	SetContinuous (const Matrix< N, N > &A, const Matrix< I, N > &B, const Matrix< N, O > &C, const double Ts)
	連続系のA行列，B行列，C行列を設定して離散化する関数

void	SetContinuous (const Matrix< N, N > &A, const Matrix< I, N > &B, const Matrix< N, O > &C, const Matrix< I, O > &D, const double Ts)
	連続系のA行列，B行列，C行列，D行列を設定して離散化する関数

void	SetDiscrete (const Matrix< N, N > &A, const Matrix< I, N > &B, const Matrix< N, O > &C)
	離散系のA行列，B行列，C行列を設定する関数

void	SetDiscrete (const Matrix< N, N > &A, const Matrix< I, N > &B, const Matrix< N, O > &C, const Matrix< I, O > &D)
	離散系のA行列，B行列，C行列，D行列を設定する関数

void	SetInput (const Matrix< 1, I > &uin)
	状態空間モデルへの入力ベクトルを予め設定する関数

void	SetInput (const double uin)
	状態空間モデルへの入力ベクトルを予め設定する関数(1入力版)

void	SetInput (const double u1, const double u2)
	状態空間モデルへの入力ベクトルを予め設定する関数(2入力版)

void	Update (void)
	状態空間モデルの応答を計算して状態ベクトルを更新する関数

void	GetOutput (Matrix< 1, O > &yout)
	状態空間モデルからの出力ベクトルを取得する関数(引数で返す版)

Matrix< 1, O >	GetOutput (void)
	状態空間モデルからの出力ベクトルを取得する関数(ベクトルで返す版)

double	GetOutput (size_t i)
	状態空間モデルからの出力ベクトルの内の、１つの成分のみを選択して取得する関数

void	GetNextOutput (Matrix< 1, O > &yout)
	状態空間モデルからの、次の時刻の出力ベクトルを取得する関数(引数で返す版)

Matrix< 1, O >	GetNextOutput (void)
	状態空間モデルからの、次の時刻の出力ベクトルを取得する関数(ベクトルで返す版)

double	GetNextOutput (size_t i)
	状態空間モデルからの、次の時刻の出力ベクトルの内の、１つの成分のみを選択して取得する関数

void	GetResponses (const Matrix< 1, I > &uin, Matrix< 1, O > &yout)
	状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(引数で返す版)

Matrix< 1, O >	GetResponses (const Matrix< 1, I > &uin)
	状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(ベクトルで返す版)

double	GetResponse (const double uin)
	状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(SISOでスカラーで返す版)

double	GetResponse (const double u1, const double u2)
	状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(2入力1出力でスカラーで返す版)

void	GetNextResponses (const Matrix< 1, I > &uin, Matrix< 1, O > &yout)
	状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(次の時刻の出力ベクトルを即時に返す版)

Matrix< 1, O >	GetNextResponses (const Matrix< 1, I > &uin)
	状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(次の時刻の出力ベクトルを即時に返す版)(ベクトルで返す版)

double	GetNextResponse (const double uin)
	状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(次の時刻の出力ベクトルを即時に返す版)(SISOでスカラーで返す版)

double	GetNextResponse (const double u1, const double u2)
	状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(次の時刻の出力ベクトルを即時に返す版)(2入力1出力でスカラーで返す版)

void	ClearStateVector (void)
	状態ベクトルをクリアする関数

詳解

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>
class ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >

状態空間表現によるシステムクラス

テンプレート引数

N	次数
I	入力信号の数
O	出力信号の数

構築子と解体子

◆ StateSpaceSystem() [1/3]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::StateSpaceSystem	(	const Matrix< N, N > &	A,
		const Matrix< I, N > &	B,
		const Matrix< N, O > &	C,
		const double	Ts )

inline

コンストラクタ(連続系A,B,C行列設定版)

引数

[in]	A	連続系A行列
[in]	B	連続系B行列
[in]	C	C行列
[in]	Ts	サンプリング周期 [s]

◆ StateSpaceSystem() [2/3]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::StateSpaceSystem	(	const Matrix< N, N > &	A,
		const Matrix< I, N > &	B,
		const Matrix< N, O > &	C,
		const Matrix< I, O > &	D,
		const double	Ts )

inline

コンストラクタ(連続系A,B,C,D行列設定版)

引数

[in]	A	連続系A行列
[in]	B	連続系B行列
[in]	C	C行列
[in]	D	D行列
[in]	Ts	サンプリング周期 [s]

◆ StateSpaceSystem() [3/3]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::StateSpaceSystem ( StateSpaceSystem< N, I, O > && r )

inline

ムーブコンストラクタ

引数

[in] r 右辺値

関数詳解

◆ GetNextOutput() [1/3]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

void ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetNextOutput ( Matrix< 1, O > & yout )

inline

状態空間モデルからの、次の時刻の出力ベクトルを取得する関数(引数で返す版)

引数

[out] you 出力ベクトル

◆ GetNextOutput() [2/3]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

double ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetNextOutput ( size_t i )

inline

状態空間モデルからの、次の時刻の出力ベクトルの内の、１つの成分のみを選択して取得する関数

引数

[in] i 出力ベクトルの要素番号(1～N)

戻り値: 出力値

◆ GetNextOutput() [3/3]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

Matrix< 1, O > ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetNextOutput ( void )

inline

状態空間モデルからの、次の時刻の出力ベクトルを取得する関数(ベクトルで返す版)

戻り値: 出力ベクトル

◆ GetNextResponse() [1/2]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

double ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetNextResponse	(	const double	u1,
		const double	u2 )

inline

状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(次の時刻の出力ベクトルを即時に返す版)(2入力1出力でスカラーで返す版)

引数

[in] uin 入力ベクトル

戻り値: 出力

◆ GetNextResponse() [2/2]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

double ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetNextResponse ( const double uin )

inline

状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(次の時刻の出力ベクトルを即時に返す版)(SISOでスカラーで返す版)

引数

[in] uin 入力ベクトル

戻り値: 出力

◆ GetNextResponses() [1/2]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

Matrix< 1, O > ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetNextResponses ( const Matrix< 1, I > & uin )

inline

状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(次の時刻の出力ベクトルを即時に返す版)(ベクトルで返す版)

引数

[in] uin 入力ベクトル

戻り値: 出力ベクトル

◆ GetNextResponses() [2/2]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

void ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetNextResponses	(	const Matrix< 1, I > &	uin,
		Matrix< 1, O > &	yout )

inline

状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(次の時刻の出力ベクトルを即時に返す版)

引数

[in]	uin	入力ベクトル
[out]	yout	出力ベクトル

◆ GetOutput() [1/3]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

void ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetOutput ( Matrix< 1, O > & yout )

inline

状態空間モデルからの出力ベクトルを取得する関数(引数で返す版)

引数

[out] you 出力ベクトル

◆ GetOutput() [2/3]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

double ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetOutput ( size_t i )

inline

状態空間モデルからの出力ベクトルの内の、１つの成分のみを選択して取得する関数

引数

[in] i 出力ベクトルの要素番号(1～N)

戻り値: 出力値

◆ GetOutput() [3/3]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

Matrix< 1, O > ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetOutput ( void )

inline

状態空間モデルからの出力ベクトルを取得する関数(ベクトルで返す版)

戻り値: 出力ベクトル

◆ GetResponse() [1/2]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

double ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetResponse	(	const double	u1,
		const double	u2 )

inline

状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(2入力1出力でスカラーで返す版)

引数

[in]	u1	入力1
[in]	u2	入力2

戻り値: 出力

◆ GetResponse() [2/2]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

double ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetResponse ( const double uin )

inline

状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(SISOでスカラーで返す版)

引数

[in] uin 入力ベクトル

戻り値: 出力

◆ GetResponses() [1/2]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

Matrix< 1, O > ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetResponses ( const Matrix< 1, I > & uin )

inline

状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(ベクトルで返す版)

引数

[in] uin 入力ベクトル

戻り値: 出力ベクトル

◆ GetResponses() [2/2]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

void ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::GetResponses	(	const Matrix< 1, I > &	uin,
		Matrix< 1, O > &	yout )

inline

状態空間モデルの応答を計算して取得する関数(引数で返す版)

引数

[in]	uin	入力ベクトル
[out]	yout	出力ベクトル

◆ SetContinuous() [1/2]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

void ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::SetContinuous	(	const Matrix< N, N > &	A,
		const Matrix< I, N > &	B,
		const Matrix< N, O > &	C,
		const double	Ts )

inline

連続系のA行列，B行列，C行列を設定して離散化する関数

引数

[in]	A	連続系A行列
[in]	B	連続系B行列
[in]	C	C行列
[in]	Ts	サンプリング周期 [s]

◆ SetContinuous() [2/2]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

void ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::SetContinuous	(	const Matrix< N, N > &	A,
		const Matrix< I, N > &	B,
		const Matrix< N, O > &	C,
		const Matrix< I, O > &	D,
		const double	Ts )

inline

連続系のA行列，B行列，C行列，D行列を設定して離散化する関数

引数

[in]	A	連続系A行列
[in]	B	連続系B行列
[in]	C	C行列
[in]	D	D行列
[in]	Ts	サンプリング周期 [s]

◆ SetDiscrete() [1/2]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

void ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::SetDiscrete	(	const Matrix< N, N > &	A,
		const Matrix< I, N > &	B,
		const Matrix< N, O > &	C )

inline

離散系のA行列，B行列，C行列を設定する関数

引数

[in]	A	離散系A行列
[in]	B	離散系B行列
[in]	C	C行列

◆ SetDiscrete() [2/2]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

void ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::SetDiscrete	(	const Matrix< N, N > &	A,
		const Matrix< I, N > &	B,
		const Matrix< N, O > &	C,
		const Matrix< I, O > &	D )

inline

離散系のA行列，B行列，C行列，D行列を設定する関数

引数

[in]	A	離散系A行列
[in]	B	離散系B行列
[in]	C	C行列
[in]	D	D行列

◆ SetInput() [1/3]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

void ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::SetInput	(	const double	u1,
		const double	u2 )

inline

状態空間モデルへの入力ベクトルを予め設定する関数(2入力版)

引数

[in]	u1	入力1
[in]	u2	入力2

◆ SetInput() [2/3]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

void ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::SetInput ( const double uin )

inline

状態空間モデルへの入力ベクトルを予め設定する関数(1入力版)

引数

[in] uin 入力

◆ SetInput() [3/3]

template<size_t N, size_t I = 1, size_t O = 1>

void ARCS::StateSpaceSystem< N, I, O >::SetInput ( const Matrix< 1, I > & uin )

inline

状態空間モデルへの入力ベクトルを予め設定する関数

引数

[in] uin 入力ベクトル

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

ARCS6/lib/StateSpaceSystem.hh

公開メンバ関数

詳解

構築子と解体子

◆ StateSpaceSystem() [1/3]

◆ StateSpaceSystem() [2/3]

◆ StateSpaceSystem() [3/3]

関数詳解

◆ GetNextOutput() [1/3]

◆ GetNextOutput() [2/3]

◆ GetNextOutput() [3/3]

◆ GetNextResponse() [1/2]

◆ GetNextResponse() [2/2]

◆ GetNextResponses() [1/2]

◆ GetNextResponses() [2/2]

◆ GetOutput() [1/3]

◆ GetOutput() [2/3]

◆ GetOutput() [3/3]

◆ GetResponse() [1/2]

◆ GetResponse() [2/2]

◆ GetResponses() [1/2]

◆ GetResponses() [2/2]

◆ SetContinuous() [1/2]

◆ SetContinuous() [2/2]

◆ SetDiscrete() [1/2]

◆ SetDiscrete() [2/2]

◆ SetInput() [1/3]

◆ SetInput() [2/3]

◆ SetInput() [3/3]