Advanced Robot Control System V6, ARCS6 [詳解]

#include <unistd.h>
#include "ARCScommon.hh"
#include "ARCSscreen.hh"
#include "ARCSthread.hh"
#include "ARCSeventlog.hh"
#include "ARCSassert.hh"
#include "ARCSprint.hh"
#include "ARCSparams.hh"
#include "ARCSscrparams.hh"
#include "ARCSgraphics.hh"

ARCS.cc の依存先関係図:

関数
int	main (void)
	ARCS エントリポイント

詳解

Advanced Robot Control System V6, ARCS6

日付: 2024/06/26

著者: Yokokura, Yuki

コーディングの信条

低ジッタで低レイテンシのリアルタイム性をなによりも重視したコードを書くこと。
一方で、実行速度の過度な追求よりも可読性を重視したコードを書くこと。
C++17をベースにしているが，古典的なC99の記述も許容しても良い。
コードに文句があるなら，口を出した後に，手も動かすこと。
一貫性，対称性，双対性を考慮せよ。
コンパイラの最適化に頼って良い。
いきなり100点を目指すな。60点で動いてから改良せよ。

コーディング既約

システムコードを改変した場合は ./sys/ARCSparams.hh の ARCSparams::ARCS_REVISION を更新すること。
一時的にコメントアウトしたコードは最終的に消去すること。
using namespace std; は例外なく使用禁止。
定数値は #define ではなく constexpr を使用すること。マクロは使って良い。
グローバル変数の使用は極力回避すること。
goto文の使用は極力回避すること。
コメント文は「口語的表現」でなるべく付けて，コードとの相違がないようにすること。
プロトタイプ宣言の引数変数は省略せずに書くこと。
Efficient C++, More Efficient C++ にできるだけ準拠すること。
コードを書いたらCppcheck等々により静的解析をすること。
物理定数，物理変数はすべてSI単位系で記述すること。

エラー処理について

本プログラムは全体的に亘ってエラー処理・例外処理は行っていない。動かないときは動かない。ただし，arcs_assert関数を徹底的に埋め込んで常に動作チェックすること。(開発者:=ユーザというコンセプト)

関数

詳解