PCIe-AC01.hh

[詳解]

 
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// Copyright (C) 2011-2016 Yuki YOKOKURA
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#ifndef PCIEAC01
#define PCIEAC01
 
#include <unistd.h>
#include <stdint.h>
#include <string>
 
namespace ARCS {    // ARCS名前空間
    class PCIeAC01 {
        public:
            PCIeAC01(const off_t BaseAddress, unsigned int CPUNum); // コンストラクタ
            ~PCIeAC01();                                            // デストラクタ
            static const unsigned int MaxAxis = 16;                 
            void GetEncorderData(uint32_t EncData[MaxAxis]);        // エンコーダデータを読み込む関数
            void GetQaxisCurrent(double Iq[MaxAxis]);               // q軸電流を読み込む関数
            void SetQaxisCurrentRef(double Iqref[MaxAxis]);         // q軸電流指令を書き込む関数
            
        private:
            PCIeAC01(const PCIeAC01&);                              // コピーコンストラクタ使用禁止
            const PCIeAC01& operator=(const PCIeAC01&);             // 代入演算子使用禁止
            static void ExecLinuxCommand(std::string CommandLine);  // Linuxコマンドを実行する関数
            enum ReadDataList {
                Read_Status         = 0x0001,   
                Read_DaxisCurrent   = 0x0002,   
                Read_QaxisCurrent   = 0x0004,   
                Read_EncoderData    = 0x0008,   
                Read_EchoBack       = 0x0010,   
            };
            enum WriteDataList {
                Write_Command           = 0x0001,   
                Write_DaxisCurrentRef   = 0x0002,   
                Write_QaxisCurrentRef   = 0x0004,   
                Write_EchoForward       = 0x0010,   
            };
            union uint32_t_float {
                uint32_t binary_data[MaxAxis];
                float float_data[MaxAxis];
            };
            const std::string ShellPath;    
            const std::string StartPath;    
            const std::string StopPath;     
            int fd;                         
            cpu_set_t cpuset;               
    };
}
 
#endif