PCI-6205C.hh

[詳解]

 
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// Copyright (C) 2011-2020 Yuki YOKOKURA
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#ifndef PCI_6205C
#define PCI_6205C
 
#include <sys/io.h>
#include <unistd.h>
#include <stdint.h>
#include <algorithm>
#include <array>
 
namespace ARCS {    // ARCS名前空間
    class PCI6205C {
        public:
            PCI6205C(const unsigned int Addr0, const unsigned int Addr1, const unsigned int Addr2, const unsigned int Addr3,
                        unsigned int NumOfChannel, bool Mult4Mode); 
            PCI6205C();                             
            ~PCI6205C();                            
            static const unsigned int MAX_CH = 8;   
            
            void ZpulseClear(bool flag);            
            void GetCount(long count[MAX_CH]);      
            void GetCount(std::array<long, MAX_CH>& count); 
            void ClearAllCounter(void);             
            void ClearUpperCounter(void);           
        
        private:
            PCI6205C(const PCI6205C&) = delete;                 
            const PCI6205C& operator=(const PCI6205C&) = delete;
            const unsigned int NUM_CH;              
            const unsigned int ADDR_BASE0;          
            const unsigned int ADDR_BASE1;          
            const unsigned int ADDR_BASE2;          
            const unsigned int ADDR_BASE3;          
            unsigned int ADDR_COUNTER_LO[MAX_CH];   
            unsigned int ADDR_COUNTER_MD[MAX_CH];   
            unsigned int ADDR_COUNTER_HI[MAX_CH];   
            unsigned int ADDR_WRITEREG[MAX_CH];     
            unsigned int ADDR_STATUS[MAX_CH];       
            uint8_t StatusReg[MAX_CH];              
            long CountPrev[MAX_CH];                 
            long UpperCount[MAX_CH];                
            bool IsUsedZpulse;                      
            
            void Settings(bool Mult4Mode);                  // エンコーダカウンタの設定を行う関数
            long GetEncData(unsigned int ch);               // エンコーダカウント値を取得する関数
            void SetEncData(long count, unsigned int ch);   // エンコーダカウント値を設定する関数
            void SetCompData(long count, unsigned int ch);  // 比較レジスタにカウント値を設定する関数
            void ReadStatusReg(void);                       // ステータスレジスタを読み込む関数  注意！：この関数は制御周期中に１回だけ呼び出すこと。
            bool GetDirectionFlag(unsigned int ch);         // 回転方向を返す関数  true=正方向, false=負方向
            bool GetCarryBorrowFlag(unsigned int ch);       // キャリー/ボローフラグを読み込んで返す関数  注意！：この関数を呼ぶ前に ReadStatusReg() を呼び出さないと最新の状態は得られない。
            bool GetEquDetectionFlag(unsigned int ch);      // カウント値比較検出フラグを読み込んで返す関数
            void LatchCounter(void);                        // エンコーダカウンタを読み出しレジスタに移動(ラッチ)
            void SelectCounter(unsigned int ch);            // カウンタを選択する関数
            void SelectComparator(unsigned int ch);         // 比較レジスタを選択する関数
            static long ProcessCounterSign(long count);     // カウンタの符号処理
            long ProcessUpperCount(long count, unsigned int ch); // 上位カウンタの処理
            static unsigned long IIIbyteCat(unsigned short High, unsigned short Middle, unsigned short Low);// 上位、中位、下位に分かれている各々1バイトのデータを、3バイトのデータに結合する関数
            static uint8_t Get4byteHiHi(uint32_t in);   // 4byteデータの上位1byteを抽出して出力
            static uint8_t Get4byteHiLo(uint32_t in);   // 4byteデータの中上位1byteを抽出して出力
            static uint8_t Get4byteLoHi(uint32_t in);   // 4byteデータの中下位1byteを抽出して出力
            static uint8_t Get4byteLoLo(uint32_t in);   // 4byteデータの下位1byteを抽出して出力
            static bool GetBitStatus(uint8_t in, uint8_t bit);  // ビットの状態を返す関数  in : 変数, bit : ビット位置, 戻り値 true=1, false=0
    };
}
 
#endif