EquipParams.hh

[詳解]

 
//
// Copyright (C) 2011-2024 Yokokura, Yuki
// MIT License. For details, see the LICENSE file.
 
#ifndef EQUIPPARAMS
#define EQUIPPARAMS
 
#include <cmath>
#include "ARCSparams.hh"
#include "SFthread.hh"
 
namespace ARCS {    // ARCS名前空間
class EquipParams {
    public:
        // 画面サイズの設定 (モニタ解像度に合うように設定すること)
        // 1024×600(WSVGA) の場合に下記をアンコメントすること
        //static constexpr int SCR_VERTICAL_MAX = 36;       //!< [文字] 画面の最大高さ文字数
        //static constexpr int SCR_HORIZONTAL_MAX = 127;    //!< [文字] 画面の最大幅文字数
        // 1024×768(XGA) の場合に下記をアンコメントすること
        static constexpr int SCR_VERTICAL_MAX = 47;         
        static constexpr int SCR_HORIZONTAL_MAX = 127;      
        // 1280×1024(SXGA) の場合に下記をアンコメントすること
        //static constexpr int SCR_VERTICAL_MAX = 63;       //!< [文字] 画面の最大高さ文字数
        //static constexpr int SCR_HORIZONTAL_MAX = 159;    //!< [文字] 画面の最大幅文字数
        // 1920×1080(Full HD) の場合に下記をアンコメントすること
        //static constexpr int SCR_VERTICAL_MAX = 66;       //!< [文字] 画面の最大高さ文字数
        //static constexpr int SCR_HORIZONTAL_MAX = 239;    //!< [文字] 画面の最大幅文字数
        // それ以外の解像度の場合は各自で値を探すこと
        
        // SCHED_FIFOリアルタイムスレッドの設定
        static constexpr SFalgorithm THREAD_TYPE = SFalgorithm::INSERT_ZEROSLEEP;   
        // 上記を INSERT_ZEROSLEEP にすると安定性が増すがリアルタイム性は落ちる。遅い処理系の場合に推奨。
        // WITHOUT_ZEROSLEEP にするとリアルタイム性が向上するが，一時的に操作不能になる可能性が残る。高速な処理系の場合に選択可。
        // 下記はカーネルパラメータの設定
        // NO_SETTINGS もしくは CFS_DISABLED と PREEMPT_DYNFULL が併用可。詳細はSFthreadクラスのコメント欄を参照のこと。
        //static constexpr SFkernelparam THREAD_KP = SFkernelparam::CFS_DISABLED;       //!< CFSをリアルタイム用に設定
        static constexpr SFkernelparam THREAD_KP = static_cast<SFkernelparam>(
            static_cast<uint8_t>(SFkernelparam::CFS_DISABLED) | static_cast<uint8_t>(SFkernelparam::PREEMPT_DYNFULL)
        );  
        
        static constexpr std::array<size_t, ARCSparams::THREAD_MAX> CPUCORE_NUMBER = {
                3,  // [-] 制御用周期実行関数1 (スレッド1) 使用するCPUコア番号
                2,  // [-] 制御用周期実行関数2 (スレッド2) 使用するCPUコア番号
                1,  // [-] 制御用周期実行関数3 (スレッド3) 使用するCPUコア番号
        };
        
        // 時系列グラフプロットの設定
        static constexpr char PLOT_FRAMEBUFF[] = "/dev/fb0";
        
        // 実験機アクチュエータの設定
        static constexpr size_t ACTUATOR_NUM = 1;           
        
        static constexpr std::array<ARCSparams::ActType, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ACT_TYPE = {
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  //  1番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  //  2番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  //  3番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  //  4番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  //  5番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  //  6番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  //  7番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  //  8番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  //  9番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  // 10番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  // 11番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  // 12番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  // 13番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  // 14番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  // 15番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  // 16番 アクチュエータ
        };
        
        static constexpr std::array<ARCSparams::ActRefUnit, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ACT_REFUNIT = {
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, //  1番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, //  2番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, //  3番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, //  4番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, //  5番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, //  6番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, //  7番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, //  8番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, //  9番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, // 10番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, // 11番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, // 12番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, // 13番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, // 14番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, // 15番 アクチュエータ
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, // 16番 アクチュエータ
        };
        
        static constexpr std::array<double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ACT_FORCE_TORQUE_CONST = {
            1,  // [N/A]/[Nm/A]  1番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A]  2番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A]  3番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A]  4番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A]  5番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A]  6番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A]  7番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A]  8番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A]  9番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A] 10番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A] 11番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A] 12番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A] 13番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A] 14番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A] 15番 アクチュエータ
            1,  // [N/A]/[Nm/A] 16番 アクチュエータ
        };
        
        static constexpr std::array<double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ACT_RATED_CURRENT = {
            1,  // [A]  1番 アクチュエータ
            1,  // [A]  2番 アクチュエータ
            1,  // [A]  3番 アクチュエータ
            1,  // [A]  4番 アクチュエータ
            1,  // [A]  5番 アクチュエータ
            1,  // [A]  6番 アクチュエータ
            1,  // [A]  7番 アクチュエータ
            1,  // [A]  8番 アクチュエータ
            1,  // [A]  9番 アクチュエータ
            1,  // [A] 10番 アクチュエータ
            1,  // [A] 11番 アクチュエータ
            1,  // [A] 12番 アクチュエータ
            1,  // [A] 13番 アクチュエータ
            1,  // [A] 14番 アクチュエータ
            1,  // [A] 15番 アクチュエータ
            1,  // [A] 16番 アクチュエータ
        };
        
        static constexpr std::array<double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ACT_MAX_CURRENT = {
            3,  // [A]  1番 アクチュエータ
            3,  // [A]  2番 アクチュエータ
            3,  // [A]  3番 アクチュエータ
            3,  // [A]  4番 アクチュエータ
            3,  // [A]  5番 アクチュエータ
            3,  // [A]  6番 アクチュエータ
            3,  // [A]  7番 アクチュエータ
            3,  // [A]  8番 アクチュエータ
            3,  // [A]  9番 アクチュエータ
            3,  // [A] 10番 アクチュエータ
            3,  // [A] 11番 アクチュエータ
            3,  // [A] 12番 アクチュエータ
            3,  // [A] 13番 アクチュエータ
            3,  // [A] 14番 アクチュエータ
            3,  // [A] 15番 アクチュエータ
            3,  // [A] 16番 アクチュエータ
        };
        
        static constexpr std::array<double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ACT_RATED_TORQUE = {
            1,  // [Nm]  1番 アクチュエータ
            1,  // [Nm]  2番 アクチュエータ
            1,  // [Nm]  3番 アクチュエータ
            1,  // [Nm]  4番 アクチュエータ
            1,  // [Nm]  5番 アクチュエータ
            1,  // [Nm]  6番 アクチュエータ
            1,  // [Nm]  7番 アクチュエータ
            1,  // [Nm]  8番 アクチュエータ
            1,  // [Nm]  9番 アクチュエータ
            1,  // [Nm] 10番 アクチュエータ
            1,  // [Nm] 11番 アクチュエータ
            1,  // [Nm] 12番 アクチュエータ
            1,  // [Nm] 13番 アクチュエータ
            1,  // [Nm] 14番 アクチュエータ
            1,  // [Nm] 15番 アクチュエータ
            1,  // [Nm] 16番 アクチュエータ
        };
        
        static constexpr std::array<double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ACT_MAX_TORQUE = {
            3,  // [Nm]  1番 アクチュエータ
            3,  // [Nm]  2番 アクチュエータ
            3,  // [Nm]  3番 アクチュエータ
            3,  // [Nm]  4番 アクチュエータ
            3,  // [Nm]  5番 アクチュエータ
            3,  // [Nm]  6番 アクチュエータ
            3,  // [Nm]  7番 アクチュエータ
            3,  // [Nm]  8番 アクチュエータ
            3,  // [Nm]  9番 アクチュエータ
            3,  // [Nm] 10番 アクチュエータ
            3,  // [Nm] 11番 アクチュエータ
            3,  // [Nm] 12番 アクチュエータ
            3,  // [Nm] 13番 アクチュエータ
            3,  // [Nm] 14番 アクチュエータ
            3,  // [Nm] 15番 アクチュエータ
            3,  // [Nm] 16番 アクチュエータ
        };
        
        static constexpr std::array<double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ACT_INITPOS = {
            0,  // [rad]  1軸 アクチュエータ
            0,  // [rad]  2軸 アクチュエータ
            0,  // [rad]  3軸 アクチュエータ
            0,  // [rad]  4軸 アクチュエータ
            0,  // [rad]  5軸 アクチュエータ
            0,  // [rad]  6軸 アクチュエータ 
            0,  // [rad]  7番 アクチュエータ
            0,  // [rad]  8番 アクチュエータ
            0,  // [rad]  9番 アクチュエータ
            0,  // [rad] 10番 アクチュエータ
            0,  // [rad] 11番 アクチュエータ
            0,  // [rad] 12番 アクチュエータ
            0,  // [rad] 13番 アクチュエータ
            0,  // [rad] 14番 アクチュエータ
            0,  // [rad] 15番 アクチュエータ
            0,  // [rad] 16番 アクチュエータ
        };
        
    private:
        EquipParams() = delete; 
        ~EquipParams() = delete;
        EquipParams(const EquipParams&) = delete;                   
        const EquipParams& operator=(const EquipParams&) = delete;  
};
}
 
#endif