ARCS::EquipParams クラス

実験装置用定数値格納用クラス [詳解]

#include <ARCS6/robot/general/equip/EquipParams.hh>

静的公開変数類
static constexpr int	SCR_VERTICAL_MAX = 47
	[文字] 画面の最大高さ文字数
static constexpr int	SCR_HORIZONTAL_MAX = 127
	[文字] 画面の最大幅文字数
static constexpr SFalgorithm	THREAD_TYPE = SFalgorithm::INSERT_ZEROSLEEP
	リアルタイムアルゴリズムの選択
static constexpr SFkernelparam	THREAD_KP
	CFSとPREEMPTの設定を併用する場合の例
static constexpr std::array< size_t, ARCSparams::THREAD_MAX >	CPUCORE_NUMBER
	使用CPUコアの設定 CPU0番コアはOSとARCSシステム、CPU1番コアはARCS描画系が使用しているので、2番目以上が望ましい
static constexpr char	PLOT_FRAMEBUFF [] = "/dev/fb0"
	フレームバッファ ファイルデスクリプタ
static constexpr size_t	ACTUATOR_NUM = 1
	[基] 実験装置のアクチュエータの総数
static constexpr std::array< ARCSparams::ActType, ARCSparams::ACTUATOR_MAX >	ACT_TYPE
	実験機アクチュエータの種類の設定（リニアモータか回転モータかの設定） 下記が使用可能 LINEAR_MOTOR = リニアモータ ROTARY_MOTOR = 回転モータ
static constexpr std::array< ARCSparams::ActRefUnit, ARCSparams::ACTUATOR_MAX >	ACT_REFUNIT
	実験機アクチュエータの指令単位の設定（電流なのか推力なのかトルクなのかの設定） 下記が使用可能 AMPERE = アンペア単位 NEWTON = ニュートン単位 NEWTON_METER = ニュートンメートル単位
static constexpr std::array< double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX >	ACT_FORCE_TORQUE_CONST
	トルク/推力定数の設定
static constexpr std::array< double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX >	ACT_RATED_CURRENT
	定格電流値の設定
static constexpr std::array< double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX >	ACT_MAX_CURRENT
	瞬時最大許容電流値の設定
static constexpr std::array< double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX >	ACT_RATED_TORQUE
	定格トルクの設定
static constexpr std::array< double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX >	ACT_MAX_TORQUE
	瞬時最大トルクの設定
static constexpr std::array< double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX >	ACT_INITPOS
	初期位置の設定

詳解

実験装置用定数値格納用クラス

メンバ詳解

ACT_FORCE_TORQUE_CONST

std::array<double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ARCS::EquipParams::ACT_FORCE_TORQUE_CONST

staticconstexpr

初期値:

= {
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
        }

トルク/推力定数の設定

ACT_INITPOS

std::array<double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ARCS::EquipParams::ACT_INITPOS

staticconstexpr

初期値:

= {
            0,  
            0,  
            0,  
            0,  
            0,  
            0,  
            0,  
            0,  
            0,  
            0,  
            0,  
            0,  
            0,  
            0,  
            0,  
            0,  
        }

初期位置の設定

ACT_MAX_CURRENT

std::array<double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ARCS::EquipParams::ACT_MAX_CURRENT

staticconstexpr

初期値:

= {
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
        }

瞬時最大許容電流値の設定

ACT_MAX_TORQUE

std::array<double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ARCS::EquipParams::ACT_MAX_TORQUE

staticconstexpr

初期値:

= {
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
            3,  
        }

瞬時最大トルクの設定

ACT_RATED_CURRENT

std::array<double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ARCS::EquipParams::ACT_RATED_CURRENT

staticconstexpr

初期値:

= {
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
        }

定格電流値の設定

ACT_RATED_TORQUE

std::array<double, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ARCS::EquipParams::ACT_RATED_TORQUE

staticconstexpr

初期値:

= {
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
            1,  
        }

定格トルクの設定

ACT_REFUNIT

std::array<ARCSparams::ActRefUnit, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ARCS::EquipParams::ACT_REFUNIT

staticconstexpr

初期値:

= {
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
            ARCSparams::ActRefUnit::AMPERE, 
        }

実験機アクチュエータの指令単位の設定（電流なのか推力なのかトルクなのかの設定） 下記が使用可能 AMPERE = アンペア単位 NEWTON = ニュートン単位 NEWTON_METER = ニュートンメートル単位

ACT_TYPE

std::array<ARCSparams::ActType, ARCSparams::ACTUATOR_MAX> ARCS::EquipParams::ACT_TYPE

staticconstexpr

初期値:

= {
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
            ARCSparams::ActType::ROTARY_MOTOR,  
        }

実験機アクチュエータの種類の設定（リニアモータか回転モータかの設定） 下記が使用可能 LINEAR_MOTOR = リニアモータ ROTARY_MOTOR = 回転モータ

CPUCORE_NUMBER

std::array<size_t, ARCSparams::THREAD_MAX> ARCS::EquipParams::CPUCORE_NUMBER

staticconstexpr

初期値:

= {
                3,  
                2,  
                1,  
        }

使用CPUコアの設定 CPU0番コアはOSとARCSシステム、CPU1番コアはARCS描画系が使用しているので、2番目以上が望ましい

THREAD_KP

SFkernelparam ARCS::EquipParams::THREAD_KP

staticconstexpr

初期値:

= static_cast<SFkernelparam>(
            static_cast<uint8_t>(SFkernelparam::CFS_DISABLED) | static_cast<uint8_t>(SFkernelparam::PREEMPT_DYNFULL)
        )

CFSとPREEMPTの設定を併用する場合の例

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/robot/general/equip/EquipParams.hh