ARCS::DisturbanceObsrv< T, N > クラステンプレート

外乱オブザーバクラス [詳解]

#include <ARCS6/lib/DisturbanceObsrv.hh>

公開メンバ関数
	DisturbanceObsrv (const double TrqConst, const double Inertia, const double Bandwidth, const double SmplTime)
	コンストラクタ(スカラー版)
	DisturbanceObsrv (const Matrix< 1, N > &TrqConst, const Matrix< 1, N > &Inertia, const Matrix< 1, N > &Bandwidth, const double SmplTime)
	コンストラクタ(ベクトル版)
	DisturbanceObsrv (DisturbanceObsrv &&r)
	ムーブコンストラクタ
	~DisturbanceObsrv ()
	デストラクタ
double	GetDistTorque (const double Current, const double MotorSpeed)
	外乱トルクを推定する関数(スカラー版)
Matrix< 1, N >	GetDistTorque (const Matrix< 1, N > &Current, const Matrix< 1, N > &MotorSpeed)
	外乱トルクを推定する関数(ベクトル版)
void	ClearStateVector (void)
	状態ベクトルをクリアする関数

詳解

template<DObType T, size_t N = 1>
class ARCS::DisturbanceObsrv< T, N >

外乱オブザーバクラス

テンプレート引数

T	外乱オブザーバの形の設定
N	外乱オブザーバ（ベクトル版）の個数

構築子と解体子

DisturbanceObsrv() [1/2]

template<DObType T, size_t N = 1>

ARCS::DisturbanceObsrv< T, N >::DisturbanceObsrv ( const double TrqConst, const double Inertia, const double Bandwidth, const double SmplTime )

inline

コンストラクタ(スカラー版)

引数

[in]	TrqConst	[Nm/A] トルク定数
[in]	Inertia	[kgm^2] 慣性
[in]	Bandwidth	[rad/s] 推定帯域
[in]	SmplTime	[s] 制御周期

DisturbanceObsrv() [2/2]

template<DObType T, size_t N = 1>

ARCS::DisturbanceObsrv< T, N >::DisturbanceObsrv ( const Matrix< 1, N > & TrqConst, const Matrix< 1, N > & Inertia, const Matrix< 1, N > & Bandwidth, const double SmplTime )

inline

コンストラクタ(ベクトル版)

引数

[in]	TrqConst	[Nm/A] トルク定数
[in]	Inertia	[kgm^2] 慣性
[in]	Bandwidth	[rad/s] 推定帯域
[in]	SmplTime	[s] 制御周期

関数詳解

GetDistTorque() [1/2]

template<DObType T, size_t N = 1>

double ARCS::DisturbanceObsrv< T, N >::GetDistTorque ( const double Current, const double MotorSpeed )

inline

外乱トルクを推定する関数(スカラー版)

引数

[in]	Current	[A] 電流
[in]	MotorSpeed	[rad/s] モータ側速度

GetDistTorque() [2/2]

template<DObType T, size_t N = 1>

Matrix< 1, N > ARCS::DisturbanceObsrv< T, N >::GetDistTorque ( const Matrix< 1, N > & Current, const Matrix< 1, N > & MotorSpeed )

inline

外乱トルクを推定する関数(ベクトル版)

引数

[in]	Current	[A] 電流
[in]	MotorSpeed	[rad/s] モータ側速度

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/DisturbanceObsrv.hh