ARCS::FRAgenerator クラス

FRA用信号生成器 [詳解]

#include <ARCS6/lib/FRAgenerator.hh>

公開メンバ関数
	FRAgenerator (const double FreqMin, const double FreqMax, const double FreqStep, const double NumIntg, const double Ampl, const double Bias, const double TimeSta)
	コンストラクタ
	~FRAgenerator ()
	デストラクタ
void	GetSignal (const double Time, double &Freq, double &Output)
	FRA信号出力関数(引数で返す版)
double	GetSignal (const double Time, double &Freq)
	FRA信号出力関数(周波数を引数で返し，出力を戻り値で返す版)
std::tuple< double, double >	GetSignal (const double Time)
	FRA信号出力関数(タプルで返す版)
void	GetSignalWithFricComp (const double Time, const double Velocity, double &Freq, double &ObsrvOut, double &DriveOut)
	FRA信号出力関数(クーロン摩擦補償付き)
void	SetCoulombFriction (const double ClmbFric)
	クーロン摩擦トルクを設定する関数

詳解

FRA用信号生成器

関数詳解

GetSignal() [1/3]

std::tuple< double, double > FRAgenerator::GetSignal

(

const double

Time

)

FRA信号出力関数(タプルで返す版)

引数

[in]

Time

[s] 時刻

戻り値

{f [Hz] 周波数, outsig [*] FRA信号} のタプル

GetSignal() [2/3]

double FRAgenerator::GetSignal	(	const double	Time,
		double &	Freq )

FRA信号出力関数(周波数を引数で返し，出力を戻り値で返す版)

引数

[in]	Time	[s] 時刻
[out]	Freq	[Hz] 周波数

戻り値

Output [*] FRA信号出力

GetSignal() [3/3]

void FRAgenerator::GetSignal	(	const double	Time,
		double &	Freq,
		double &	Output )

FRA信号出力関数(引数で返す版)

引数

[in]	Time	[s] 時刻
[out]	Freq	[Hz] 周波数
[out]	Output	[*] FRA信号出力

GetSignalWithFricComp()

void FRAgenerator::GetSignalWithFricComp	(	const double	Time,
		const double	Velocity,
		double &	Freq,
		double &	ObsrvOut,
		double &	DriveOut )

FRA信号出力関数(クーロン摩擦補償付き)

引数

[in]	Time	[s] 時刻
[in]	Velocity	[rad/s] モータ速度
[out]	Freq	[Hz] 周波数
[out]	ObsrvOut	[*] 観測用FRA信号出力(クーロン摩擦トルク補償前のFRA信号)
[out]	DriveOut	[*] 駆動用FRA信号出力(クーロン摩擦トルク補償後のFRA信号)

SetCoulombFriction()

void FRAgenerator::SetCoulombFriction

(

const double

ClmbFric

)

クーロン摩擦トルクを設定する関数

引数

[in]

ClmbFric

[Nm] クーロン摩擦トルク

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/FRAgenerator.hh
• ARCS6/lib/FRAgenerator.cc