ARCS::LoadsideDistObsrv クラス

同一次元負荷側外乱オブザーバ [詳解]

#include <ARCS6/lib/LoadsideDistObsrv.hh>

公開メンバ関数
	LoadsideDistObsrv (double Stiffness, double LoadInertia, double GearRatio, double Bandwidth, double SmplTime)
	コンストラクタ(オブザーバの極を3重根にする場合)
	~LoadsideDistObsrv ()
	デストラクタ
double	GetLoadsideTorque (double MotorSpeed, double TorsionTorque)
	負荷側トルクを推定する関数

詳解

同一次元負荷側外乱オブザーバ

構築子と解体子

LoadsideDistObsrv()

LoadsideDistObsrv::LoadsideDistObsrv	(	double	Stiffness,
		double	LoadInertia,
		double	GearRatio,
		double	Bandwidth,
		double	SmplTime )

コンストラクタ(オブザーバの極を3重根にする場合)

引数

[in]	Stiffness	2慣性間の剛性 [Nm/rad]
[in]	LoadInertia	負荷側慣性 [kgm^2]
[in]	GearRatio	減速比 [-]
[in]	Bandwidth	推定帯域 [rad/s]
[in]	SmplTime	制御周期 [s]

関数詳解

GetLoadsideTorque()

double LoadsideDistObsrv::GetLoadsideTorque	(	double	MotorSpeed,
		double	TorsionTorque )

負荷側トルクを推定する関数

引数

[in]	MotorSpeed	モータ側速度 [rad/s]
[in]	TorsionTorque	ねじれトルク [Nm]

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/LoadsideDistObsrv.hh
• ARCS6/lib/LoadsideDistObsrv.cc