ARCS6 AR6-REV.24062600
読み取り中…
検索中…
一致する文字列を見つけられません
公開メンバ関数 | 全メンバ一覧
ARCS::P_Dcontrollers< N, W > クラステンプレート

P-D制御器クラス(微分先行型) [詳解]

#include <ARCS6/lib/P-Dcontrollers.hh>

公開メンバ関数

 P_Dcontrollers (void)
 空コンストラクタ
 
 P_Dcontrollers (const std::array< double, N > &Pgain, const std::array< double, N > &Dgain)
 コンストラクタ(std::array版)
 
 P_Dcontrollers (const Matrix< 1, N > &Pgain, const Matrix< 1, N > &Dgain)
 コンストラクタ(Matrix版)
 
 P_Dcontrollers (P_Dcontrollers &&r)
 ムーブコンストラクタ
 
 ~P_Dcontrollers ()
 デストラクタ
 
void GetSignal (const Matrix< 1, N > &ref, const Matrix< 1, N > &res, const double time, Matrix< 1, N > &out)
 P-D制御器の出力信号を取得する関数(引数で返す版) out = (ref - res)*Kp - d(res)/d(time)*Kd
 
Matrix< 1, N > GetSignal (const Matrix< 1, N > &ref, const Matrix< 1, N > &res, const double time)
 P-D制御器の出力信号を取得する関数(返り値で返す版) out = (ref - res)*Kp - d(res)/d(time)*Kd
 
void SetPgain (const std::array< double, N > &Pgain)
 Pゲインを設定する関数(std::array版)
 
void SetDgain (const std::array< double, N > &Dgain)
 Dゲインを設定する関数(std::array版)
 
void SetPgain (const Matrix< 1, N > &Pgain)
 Pゲインを設定する関数(Matrix版)
 
void SetDgain (const Matrix< 1, N > &Dgain)
 Dゲインを設定する関数(Matrix版)
 
void SetPDgain (const std::array< double, N > &Pgain, const std::array< double, N > &Dgain)
 PDゲインを設定する関数(std::array版)
 
void SetPDgain (const Matrix< 1, N > &Pgain, const Matrix< 1, N > &Dgain)
 PDゲインを設定する関数(Matrix版)
 

詳解

template<size_t N, size_t W = 4>
class ARCS::P_Dcontrollers< N, W >

P-D制御器クラス(微分先行型)

テンプレート引数
N軸数
W微分の窓幅(差分取るときのサンプル数) [-] (デフォルト値 = 4)

構築子と解体子

◆ P_Dcontrollers() [1/3]

template<size_t N, size_t W = 4>
ARCS::P_Dcontrollers< N, W >::P_Dcontrollers ( const std::array< double, N > & Pgain,
const std::array< double, N > & Dgain )
inline

コンストラクタ(std::array版)

引数
[in]Pgain比例ゲイン [*]
[in]Dgain微分ゲイン [*]

◆ P_Dcontrollers() [2/3]

template<size_t N, size_t W = 4>
ARCS::P_Dcontrollers< N, W >::P_Dcontrollers ( const Matrix< 1, N > & Pgain,
const Matrix< 1, N > & Dgain )
inline

コンストラクタ(Matrix版)

引数
[in]Pgain比例ゲイン [*]
[in]Dgain微分ゲイン [*]

◆ P_Dcontrollers() [3/3]

template<size_t N, size_t W = 4>
ARCS::P_Dcontrollers< N, W >::P_Dcontrollers ( P_Dcontrollers< N, W > && r)
inline

ムーブコンストラクタ

引数
[in]r右辺値

関数詳解

◆ GetSignal() [1/2]

template<size_t N, size_t W = 4>
Matrix< 1, N > ARCS::P_Dcontrollers< N, W >::GetSignal ( const Matrix< 1, N > & ref,
const Matrix< 1, N > & res,
const double time )
inline

P-D制御器の出力信号を取得する関数(返り値で返す版) out = (ref - res)*Kp - d(res)/d(time)*Kd

引数
[in]ref指令値 [*]
[in]res応答値 [*]
[in]time現在時刻 [s] (微分計算を正確にするために必要)
戻り値
P-D制御器の出力値(縦ベクトル) [*]

◆ GetSignal() [2/2]

template<size_t N, size_t W = 4>
void ARCS::P_Dcontrollers< N, W >::GetSignal ( const Matrix< 1, N > & ref,
const Matrix< 1, N > & res,
const double time,
Matrix< 1, N > & out )
inline

P-D制御器の出力信号を取得する関数(引数で返す版) out = (ref - res)*Kp - d(res)/d(time)*Kd

引数
[in]ref指令値 [*]
[in]res応答値 [*]
[in]time現在時刻 [s] (微分計算を正確にするために必要)
[out]outP-D制御器の出力値 [*]

◆ SetDgain() [1/2]

template<size_t N, size_t W = 4>
void ARCS::P_Dcontrollers< N, W >::SetDgain ( const Matrix< 1, N > & Dgain)
inline

Dゲインを設定する関数(Matrix版)

引数
[in]Dgain微分ゲイン [*]

◆ SetDgain() [2/2]

template<size_t N, size_t W = 4>
void ARCS::P_Dcontrollers< N, W >::SetDgain ( const std::array< double, N > & Dgain)
inline

Dゲインを設定する関数(std::array版)

引数
[in]Dgain微分ゲイン [*]

◆ SetPDgain() [1/2]

template<size_t N, size_t W = 4>
void ARCS::P_Dcontrollers< N, W >::SetPDgain ( const Matrix< 1, N > & Pgain,
const Matrix< 1, N > & Dgain )
inline

PDゲインを設定する関数(Matrix版)

引数
[in]Pgain比例ゲイン [*]
[in]Dgain微分ゲイン [*]

◆ SetPDgain() [2/2]

template<size_t N, size_t W = 4>
void ARCS::P_Dcontrollers< N, W >::SetPDgain ( const std::array< double, N > & Pgain,
const std::array< double, N > & Dgain )
inline

PDゲインを設定する関数(std::array版)

引数
[in]Pgain比例ゲイン [*]
[in]Dgain微分ゲイン [*]

◆ SetPgain() [1/2]

template<size_t N, size_t W = 4>
void ARCS::P_Dcontrollers< N, W >::SetPgain ( const Matrix< 1, N > & Pgain)
inline

Pゲインを設定する関数(Matrix版)

引数
[in]Pgain比例ゲイン [*]

◆ SetPgain() [2/2]

template<size_t N, size_t W = 4>
void ARCS::P_Dcontrollers< N, W >::SetPgain ( const std::array< double, N > & Pgain)
inline

Pゲインを設定する関数(std::array版)

引数
[in]Pgain比例ゲイン [*]
このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:
構築: doxygen 1.11.0