ARCS::PIDcontroller クラス

PID制御器クラス [詳解]

#include <ARCS6/lib/PIDcontroller.hh>

公開メンバ関数
	PIDcontroller (double Pgain, double Igain, double Dgain, double Bandwidth, double SmplTime)
	コンストラクタ
	PIDcontroller (PIDcontroller &&r)
	ムーブコンストラクタ
	~PIDcontroller ()
	デストラクタ
double	GetSignal (double u)
	出力信号の取得 u；入力信号
void	SetPgain (double Pgain)
	比例ゲインの再設定 Pgain；比例ゲイン
void	SetIgain (double Igain)
	積分ゲインの再設定 Igain；積分ゲイン
void	SetDgain (double Dgain)
	微分ゲインの再設定 Dgain；微分ゲイン
void	SetBandwidth (double Bandwidth)
	擬似微分の帯域の再設定 Bandwidth；[rad/s] 帯域
void	SetSmplTime (double SmplTime)
	制御周期の再設定 SmplTime；[s] 制御周期
void	ClearStateVars (void)
	すべての状態変数のリセット

詳解

PID制御器クラス

構築子と解体子

PIDcontroller() [1/2]

PIDcontroller::PIDcontroller	(	double	Pgain,
		double	Igain,
		double	Dgain,
		double	Bandwidth,
		double	SmplTime )

コンストラクタ

引数

[in]	Pgain	比例ゲイン
[in]	Igain	積分ゲイン
[in]	Dgain	微分ゲイン
[in]	SmplTime	[s] 制御周期

PIDcontroller() [2/2]

PIDcontroller::PIDcontroller

(

PIDcontroller &&

r

)

ムーブコンストラクタ

引数

[in]

r

右辺値

関数詳解

GetSignal()

double PIDcontroller::GetSignal

(

double

u

)

出力信号の取得 u；入力信号

出力信号の取得

引数

[in]

u

PID制御器入力

戻り値

PID制御器出力

SetBandwidth()

void PIDcontroller::SetBandwidth

(

double

Bandwidth

)

擬似微分の帯域の再設定 Bandwidth；[rad/s] 帯域

擬似微分の帯域の再設定

引数

[in]

Bandwidth

[rad/s] 帯域

SetDgain()

void PIDcontroller::SetDgain

(

double

Dgain

)

微分ゲインの再設定 Dgain；微分ゲイン

微分ゲインの再設定

引数

[in]

Dgain

微分ゲイン

SetIgain()

void PIDcontroller::SetIgain

(

double

Igain

)

積分ゲインの再設定 Igain；積分ゲイン

積分ゲインの再設定

引数

[in]

Igain

積分ゲイン

SetPgain()

void PIDcontroller::SetPgain

(

double

Pgain

)

比例ゲインの再設定 Pgain；比例ゲイン

比例ゲインの再設定

引数

[in]

Pgain

比例ゲイン

SetSmplTime()

void PIDcontroller::SetSmplTime

(

double

SmplTime

)

制御周期の再設定 SmplTime；[s] 制御周期

制御周期の再設定

引数

[in]

SmplTime

[s] 制御周期

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/PIDcontroller.hh
• ARCS6/lib/PIDcontroller.cc