ARCS::ResoLoopCutDistObsrv クラス

共振ループ切断外乱オブザーバ [詳解]

#include <ARCS6/lib/ResoLoopCutDistObsrv.hh>

公開メンバ関数
	ResoLoopCutDistObsrv (void)
	空コンストラクタ
	ResoLoopCutDistObsrv (const struct TwoInertiaParams &Params, const double Bandwidth, const double SmplTime)
	コンストラクタ
	ResoLoopCutDistObsrv (ResoLoopCutDistObsrv &&r)
	ムーブコンストラクタ
	~ResoLoopCutDistObsrv ()
	デストラクタ
void	SetParameters (const struct TwoInertiaParams &Params, const double Bandwidth, const double SmplTime)
	オブザーバのパラメータを設定する関数
void	SetBandwidth (const double Bandwidth)
	オブザーバの制御帯域を設定する関数
double	GetCompTorque (const double TorqueRef, const double TorsionTorque)
	モータ側トルク補償値を取得する関数
void	GetPDgainForRLCTTC (const double wt, const double zt, double &Kpt, double &Kdt)
	RLC-TTC用のP-D制御ゲインを計算する関数(仮設)

詳解

共振ループ切断外乱オブザーバ

テンプレート引数

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構築子と解体子

ResoLoopCutDistObsrv() [1/2]

ARCS::ResoLoopCutDistObsrv::ResoLoopCutDistObsrv ( const struct TwoInertiaParams & Params, const double Bandwidth, const double SmplTime )

inline

コンストラクタ

引数

[in]	Params	2慣性共振系パラメータ構造体
[in]	Bandwidth	推定帯域 [rad/s]
[in]	SmplTime	サンプリング周期 [s]

ResoLoopCutDistObsrv() [2/2]

ARCS::ResoLoopCutDistObsrv::ResoLoopCutDistObsrv ( ResoLoopCutDistObsrv && r )

inline

ムーブコンストラクタ

引数

[in]

r

右辺値

関数詳解

GetCompTorque()

double ARCS::ResoLoopCutDistObsrv::GetCompTorque ( const double TorqueRef, const double TorsionTorque )

inline

モータ側トルク補償値を取得する関数

引数

[in]	TorqueRef	モータ側トルク指令 [Nm]
[in]	TorsionTorque	ねじれトルク [Nm]

戻り値

モータ側トルク補償値 [Nm]

GetPDgainForRLCTTC()

void ARCS::ResoLoopCutDistObsrv::GetPDgainForRLCTTC ( const double wt, const double zt, double & Kpt, double & Kdt )

inline

RLC-TTC用のP-D制御ゲインを計算する関数(仮設)

引数

[in]	wt	ねじれトルク制御帯域 [rad/s]
[in]	zt	ねじれトルク制御制動係数 [-]
[out]	Kpt	P-Dねじれトルク制御器 比例ゲイン
[out]	Kdt	P-Dねじれトルク制御器 微分ゲイン

SetBandwidth()

void ARCS::ResoLoopCutDistObsrv::SetBandwidth ( const double Bandwidth )

inline

オブザーバの制御帯域を設定する関数

引数

[in]

Bandwidth

推定帯域 [rad/s]

SetParameters()

void ARCS::ResoLoopCutDistObsrv::SetParameters ( const struct TwoInertiaParams & Params, const double Bandwidth, const double SmplTime )

inline

オブザーバのパラメータを設定する関数

引数

[in]	Params	2慣性共振系パラメータ構造体
[in]	Bandwidth	推定帯域 [rad/s]
[in]	SmplTime	サンプリング周期 [s]

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/ResoLoopCutDistObsrv.hh