ARCS::SA2RasPi2 クラス

ServoAmplifier2-RaspberryPi2インターフェースクラス [詳解]

#include <ARCS6/lib/SA2-RasPi2.hh>

公開メンバ関数
	SA2RasPi2 ()
	コンストラクタ
	SA2RasPi2 (SA2RasPi2 &&r)
	ムーブコンストラクタ
	~SA2RasPi2 ()
	デストラクタ
void	StartProcess (void)
	開始処理
void	EndProcess (void)
	終了処理
void	SetVoltage (double Vu, double Vv, double Vw, double Vdc)
	PWMの電圧指令を設定する関数
void	SetDutyRatioPWM (double DutyU, double DutyV, double DutyW)
	PWMのデューティ比を設定する関数
void	SetDutyRatioPWMU (double Duty)
	PWM U相のデューティ比を設定する関数
void	SetDutyRatioPWMV (double Duty)
	PWM V相のデューティ比を設定する関数
void	SetDutyRatioPWMW (double Duty)
	PWM W相のデューティ比を設定する関数
void	SetSinglePhaseDutyRatio (double Duty)
	単相Hブリッジインバータとして使う場合のデューティ比を設定する関数
void	SetVoltageDAC (double Vdac1, double Vdac2)
	D/Aコンバータの電圧を設定する関数
void	SetVoltageDAC1 (double Vdac)
	D/AコンバータCH1の電圧を設定する関数
void	SetVoltageDAC2 (double Vdac)
	D/AコンバータCH2の電圧を設定する関数
void	GetPhaseCurrent (double &Iu, double &Iv, double &Iw)
	相電流を取得する関数
void	GetSinglePhaseCurrent (double &I)
	単相電流を取得する関数
void	GetPosition (double &theta_rm, double &theta_re)
	モータ機械角と電気角を取得する関数
uint32_t	GetIncEncoder (void)
	インクリメンタルエンコーダのバイナリデータを返す関数
int32_t	GetIncMultiTurnEncoder (void)
	インクリメンタルエンコーダの多回転バイナリデータを返す関数
double	GetIncPosition (void)
	インクリメンタルエンコーダの位置応答を返す関数

詳解

ServoAmplifier2-RaspberryPi2インターフェースクラス

構築子と解体子

SA2RasPi2()

SA2RasPi2::SA2RasPi2

(

SA2RasPi2 &&

r

)

ムーブコンストラクタ

引数

[in]

r

右辺値

関数詳解

GetIncEncoder()

uint32_t SA2RasPi2::GetIncEncoder

(

void

)

インクリメンタルエンコーダのバイナリデータを返す関数

戻り値

エンコーダデータ

GetIncMultiTurnEncoder()

int32_t SA2RasPi2::GetIncMultiTurnEncoder

(

void

)

インクリメンタルエンコーダの多回転バイナリデータを返す関数

戻り値

多回転エンコーダデータ

GetIncPosition()

double SA2RasPi2::GetIncPosition

(

void

)

インクリメンタルエンコーダの位置応答を返す関数

戻り値

位置応答 [rad]

GetPhaseCurrent()

void SA2RasPi2::GetPhaseCurrent	(	double &	Iu,
		double &	Iv,
		double &	Iw )

相電流を取得する関数

引数

[out]	Iu	U相電流 [A]
[out]	Iv	V相電流 [A]
[out]	Iw	W相電流 [A]

GetPosition()

void SA2RasPi2::GetPosition	(	double &	theta_rm,
		double &	theta_re )

モータ機械角と電気角を取得する関数

引数

[out]	theta_rm	モータ機械角 [rad]
[out]	theta_re	モータ電気角 [rad]

GetSinglePhaseCurrent()

void SA2RasPi2::GetSinglePhaseCurrent

(

double &

I

)

単相電流を取得する関数

引数

[out]

I

単相電流 [A]

SetDutyRatioPWM()

void SA2RasPi2::SetDutyRatioPWM	(	double	DutyU,
		double	DutyV,
		double	DutyW )

PWMのデューティ比を設定する関数

引数

[in]	DutyU	PWM U相デューティ比 [-]
[in]	DutyV	PWM V相デューティ比 [-]
[in]	DutyW	PWM W相デューティ比 [-]

SetDutyRatioPWMU()

void SA2RasPi2::SetDutyRatioPWMU

(

double

Duty

)

PWM U相のデューティ比を設定する関数

引数

[in]

Duty

PWMデューティ比 [-]

SetDutyRatioPWMV()

void SA2RasPi2::SetDutyRatioPWMV

(

double

Duty

)

PWM V相のデューティ比を設定する関数

引数

[in]

Duty

PWMデューティ比 [-]

SetDutyRatioPWMW()

void SA2RasPi2::SetDutyRatioPWMW

(

double

Duty

)

PWM W相のデューティ比を設定する関数

引数

[in]

Duty

PWMデューティ比 [-]

SetSinglePhaseDutyRatio()

void SA2RasPi2::SetSinglePhaseDutyRatio

(

double

Duty

)

単相Hブリッジインバータとして使う場合のデューティ比を設定する関数

引数

[in]

Duty

PWMデューティ比 [-]

SetVoltage()

void SA2RasPi2::SetVoltage	(	double	Vu,
		double	Vv,
		double	Vw,
		double	Vdc )

PWMの電圧指令を設定する関数

引数

[in]	Vu	U相 電圧指令 [V]
[in]	Vv	V相 電圧指令 [V]
[in]	Vw	W相 電圧指令 [V]
[in]	Vdc	直流リンク電圧 [V]

SetVoltageDAC()

void SA2RasPi2::SetVoltageDAC	(	double	Vdac1,
		double	Vdac2 )

D/Aコンバータの電圧を設定する関数

引数

[in]	Vdac1	DAC CH1出力電圧 [V]
[in]	Vdac2	DAC CH2出力電圧 [V]

SetVoltageDAC1()

void SA2RasPi2::SetVoltageDAC1

(

double

Vdac

)

D/AコンバータCH1の電圧を設定する関数

引数

[in]

Vdac

DAC出力電圧 [V]

SetVoltageDAC2()

void SA2RasPi2::SetVoltageDAC2

(

double

Vdac

)

D/AコンバータCH2の電圧を設定する関数

引数

[in]

Vdac

DAC出力電圧 [V]

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/SA2-RasPi2.hh
• ARCS6/lib/SA2-RasPi2.cc