ARCS6 AR6-REV.24062600
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公開メンバ関数 | 全メンバ一覧
ARCS::TwoInertiaSimulators< N > クラステンプレート

2慣性共振系シミュレータV2(ベクトル版) [詳解]

#include <ARCS6/lib/TwoInertiaSimulators.hh>

公開メンバ関数

 TwoInertiaSimulators (const std::array< struct TwoInertiaParamDef, N > &Params, const double SmplTime)
 コンストラクタ
 
 TwoInertiaSimulators (TwoInertiaSimulators &&r)
 ムーブコンストラクタ
 
 ~TwoInertiaSimulators ()
 デストラクタ
 
void SetCurrentAndLoadTorque (const std::array< double, N > &Current, const std::array< double, N > &LoadTorque)
 予めモータ電流と負荷トルクを設定する関数(std::array版)
 
void SetCurrentAndLoadTorque (const Matrix< 1, N > &Current, const Matrix< 1, N > &LoadTorque)
 予めモータ電流と負荷トルクを設定する関数(ベクトル版)
 
void GetResponses (std::array< double, N > &LoadSpeed, std::array< double, N > &TorsionAngle, std::array< double, N > &MotorSpeed)
 予め設定された電流と負荷から負荷側速度＆ねじれ角＆モータ側速度を計算する関数(std::array版)
 
void GetResponses (Matrix< 1, N > &LoadSpeed, Matrix< 1, N > &TorsionAngle, Matrix< 1, N > &MotorSpeed)
 予め設定された電流と負荷から負荷側速度＆ねじれ角＆モータ側速度を計算する関数(ベクトル版)
 
void GetMotorPosition (std::array< double, N > &MotorPosition)
 モータ側位置を取得する関数(std::array版) 注意： GetResponses()を事前に実行しないと位置は反映されない。
 
void GetMotorPosition (Matrix< 1, N > &MotorPosition)
 モータ側位置を取得する関数(ベクトル版) 注意： GetResponses()を事前に実行しないと位置は反映されない。
 
void GetLoadPosition (std::array< double, N > &LoadPosition)
 負荷側位置を取得する関数(std::array版) 注意： GetResponses()を事前に実行しないと位置は反映されない。
 
void GetLoadPosition (Matrix< 1, N > &LoadPosition)
 負荷側位置を取得する関数(ベクトル版) 注意： GetResponses()を事前に実行しないと位置は反映されない。
 

詳解

template<size_t N>
class ARCS::TwoInertiaSimulators< N >

2慣性共振系シミュレータV2(ベクトル版)

テンプレート引数
N軸数

構築子と解体子

◆ TwoInertiaSimulators() [1/2]

template<size_t N>
ARCS::TwoInertiaSimulators< N >::TwoInertiaSimulators ( const std::array< struct TwoInertiaParamDef, N > & Params,
const double SmplTime )
inline

コンストラクタ

引数
[in]Params2慣性系パラメータ構造体の配列
[in]SmplTimeサンプリング周期 [s]

◆ TwoInertiaSimulators() [2/2]

template<size_t N>
ARCS::TwoInertiaSimulators< N >::TwoInertiaSimulators ( TwoInertiaSimulators< N > && r)
inline

ムーブコンストラクタ

引数
[in]r右辺値

関数詳解

◆ GetLoadPosition() [1/2]

template<size_t N>
void ARCS::TwoInertiaSimulators< N >::GetLoadPosition ( Matrix< 1, N > & LoadPosition)
inline

負荷側位置を取得する関数(ベクトル版) 注意： GetResponses()を事前に実行しないと位置は反映されない。

引数
[out]LoadPosition負荷側位置応答の縦ベクトル [rad]

◆ GetLoadPosition() [2/2]

template<size_t N>
void ARCS::TwoInertiaSimulators< N >::GetLoadPosition ( std::array< double, N > & LoadPosition)
inline

負荷側位置を取得する関数(std::array版) 注意： GetResponses()を事前に実行しないと位置は反映されない。

引数
[out]LoadPosition負荷側位置応答の配列 [rad]

◆ GetMotorPosition() [1/2]

template<size_t N>
void ARCS::TwoInertiaSimulators< N >::GetMotorPosition ( Matrix< 1, N > & MotorPosition)
inline

モータ側位置を取得する関数(ベクトル版) 注意： GetResponses()を事前に実行しないと位置は反映されない。

引数
[out]MotorPositionモータ側位置応答の縦ベクトル [rad]

◆ GetMotorPosition() [2/2]

template<size_t N>
void ARCS::TwoInertiaSimulators< N >::GetMotorPosition ( std::array< double, N > & MotorPosition)
inline

モータ側位置を取得する関数(std::array版) 注意： GetResponses()を事前に実行しないと位置は反映されない。

引数
[out]MotorPositionモータ側位置応答の配列 [rad]

◆ GetResponses() [1/2]

template<size_t N>
void ARCS::TwoInertiaSimulators< N >::GetResponses ( Matrix< 1, N > & LoadSpeed,
Matrix< 1, N > & TorsionAngle,
Matrix< 1, N > & MotorSpeed )
inline

予め設定された電流と負荷から負荷側速度＆ねじれ角＆モータ側速度を計算する関数(ベクトル版)

引数
[out]LoadSpeed負荷側速度の縦ベクトル [rad/s]
[out]TorsionAngleねじれ角の縦ベクトル [rad]
[out]MotorSpeedモータ側速度の縦ベクトル [rad/s]

◆ GetResponses() [2/2]

template<size_t N>
void ARCS::TwoInertiaSimulators< N >::GetResponses ( std::array< double, N > & LoadSpeed,
std::array< double, N > & TorsionAngle,
std::array< double, N > & MotorSpeed )
inline

予め設定された電流と負荷から負荷側速度＆ねじれ角＆モータ側速度を計算する関数(std::array版)

引数
[out]LoadSpeed負荷側速度の配列 [rad/s]
[out]TorsionAngleねじれ角の配列 [rad]
[out]MotorSpeedモータ側速度の配列 [rad/s]

◆ SetCurrentAndLoadTorque() [1/2]

template<size_t N>
void ARCS::TwoInertiaSimulators< N >::SetCurrentAndLoadTorque ( const Matrix< 1, N > & Current,
const Matrix< 1, N > & LoadTorque )
inline

予めモータ電流と負荷トルクを設定する関数(ベクトル版)

引数
[in]Currentq軸電流の縦ベクトル [A]
[in]LoadTorque負荷トルクの縦ベクトル [Nm]

◆ SetCurrentAndLoadTorque() [2/2]

template<size_t N>
void ARCS::TwoInertiaSimulators< N >::SetCurrentAndLoadTorque ( const std::array< double, N > & Current,
const std::array< double, N > & LoadTorque )
inline

予めモータ電流と負荷トルクを設定する関数(std::array版)

引数
[in]Currentq軸電流の配列 [A]
[in]LoadTorque負荷トルクの配列 [Nm]
このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:
構築: doxygen 1.11.0