ARCS::TwoInertiaStateDistObsrv< N > クラステンプレート

2慣性系状態外乱オブザーバクラス [詳解]

#include <ARCS6/lib/TwoInertiaStateDistObsrv.hh>

公開メンバ関数
	TwoInertiaStateDistObsrv (const struct TwoInertiaParamDef &Params, const double Bandwidth, const double SmplTime)
	コンストラクタ
	TwoInertiaStateDistObsrv (TwoInertiaStateDistObsrv &&r)
	ムーブコンストラクタ
	~TwoInertiaStateDistObsrv ()
	デストラクタ
void	GetEstimatedVect (const double Current, const double Velocity, Matrix< 1, 4 > &xhat)
	推定状態ベクトルを取得する関数(普通版)
Matrix< 1, 4 >	GetEstimatedVect (const double Current, const double Velocity)
	推定状態ベクトルを取得する関数(ベクトルで返す版)
std::tuple< double, double, double, double >	GetEstimatedVars (const double Current, const double Velocity)
	各々の推定状態変数を取得する関数(タプル版)
void	GetEstimatedVect (const double Current, const double Velocity, Matrix< 1, 3 > &xhat, double &LoadDisturbance)
	推定状態ベクトルと負荷側外乱を分けて取得する関数(普通版)

詳解

template<size_t N = 1>
class ARCS::TwoInertiaStateDistObsrv< N >

2慣性系状態外乱オブザーバクラス

構築子と解体子

TwoInertiaStateDistObsrv() [1/2]

template<size_t N = 1>

ARCS::TwoInertiaStateDistObsrv< N >::TwoInertiaStateDistObsrv ( const struct TwoInertiaParamDef & Params, const double Bandwidth, const double SmplTime )

inline

コンストラクタ

引数

[in]	Params	2慣性共振系パラメータ構造体
[in]	Bandwidth	オブザーバの帯域 [rad/s]
[in]	SmplTime	サンプリング周期 [s]

TwoInertiaStateDistObsrv() [2/2]

template<size_t N = 1>

ARCS::TwoInertiaStateDistObsrv< N >::TwoInertiaStateDistObsrv ( TwoInertiaStateDistObsrv< N > && r )

inline

ムーブコンストラクタ

引数

[in]

r

右辺値

関数詳解

GetEstimatedVars()

template<size_t N = 1>

std::tuple< double, double, double, double > ARCS::TwoInertiaStateDistObsrv< N >::GetEstimatedVars ( const double Current, const double Velocity )

inline

各々の推定状態変数を取得する関数(タプル版)

引数

[in]	Current	q軸電流 [A]
[in]	Velocity	モータ速度 [rad/s]

戻り値

タプル( 負荷側速度 [rad/s], ねじれ角 [rad], モータ側速度 [rad/s], 負荷側外乱 [Nm] )

GetEstimatedVect() [1/3]

template<size_t N = 1>

Matrix< 1, 4 > ARCS::TwoInertiaStateDistObsrv< N >::GetEstimatedVect ( const double Current, const double Velocity )

inline

推定状態ベクトルを取得する関数(ベクトルで返す版)

引数

[in]	Current	q軸電流 [A]
[in]	Velocity	モータ速度 [rad/s]

戻り値

推定した状態変数ベクトル(負荷側外乱を含む) [ωl θs ωm τl]^T

GetEstimatedVect() [2/3]

template<size_t N = 1>

void ARCS::TwoInertiaStateDistObsrv< N >::GetEstimatedVect ( const double Current, const double Velocity, Matrix< 1, 3 > & xhat, double & LoadDisturbance )

inline

推定状態ベクトルと負荷側外乱を分けて取得する関数(普通版)

引数

[in]	Current	q軸電流 [A]
[in]	Velocity	モータ速度 [rad/s]
[out]	xhat	状態ベクトル(負荷側外乱を含まない) [ωl θs ωm]^T
[out]	LoadDisturbance	負荷側外乱トルク [Nm]

GetEstimatedVect() [3/3]

template<size_t N = 1>

void ARCS::TwoInertiaStateDistObsrv< N >::GetEstimatedVect ( const double Current, const double Velocity, Matrix< 1, 4 > & xhat )

inline

推定状態ベクトルを取得する関数(普通版)

引数

[in]	Current	q軸電流 [A]
[in]	Velocity	モータ速度 [rad/s]
[out]	xhat	状態ベクトル(負荷側外乱を含む) [ωl θs ωm τl]^T

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/TwoInertiaStateDistObsrv.hh