ARCS::TwoInertiaStateObsrv< N > クラステンプレート

2慣性系状態オブザーバクラス [詳解]

#include <ARCS6/lib/TwoInertiaStateObsrv.hh>

公開メンバ関数
	TwoInertiaStateObsrv (const struct TwoInertiaParamDef &Params, const double Bandwidth, const double SmplTime)
	コンストラクタ
	TwoInertiaStateObsrv (TwoInertiaStateObsrv &&r)
	ムーブコンストラクタ
	~TwoInertiaStateObsrv ()
	デストラクタ
void	GetEstimatedVect (const double Current, const double Velocity, Matrix< 1, 3 > &xhat)
	推定状態ベクトルを取得する関数(普通版)
Matrix< 1, 3 >	GetEstimatedVect (const double Current, const double Velocity)
	推定状態ベクトルを取得する関数(ベクトルで返す版)
std::tuple< double, double, double >	GetEstimatedVars (const double Current, const double Velocity)
	各々の推定状態変数を取得する関数(タプル版)

詳解

template<size_t N = 1>
class ARCS::TwoInertiaStateObsrv< N >

2慣性系状態オブザーバクラス

構築子と解体子

TwoInertiaStateObsrv() [1/2]

template<size_t N = 1>

ARCS::TwoInertiaStateObsrv< N >::TwoInertiaStateObsrv ( const struct TwoInertiaParamDef & Params, const double Bandwidth, const double SmplTime )

inline

コンストラクタ

引数

[in]	Params	2慣性共振系パラメータ構造体
[in]	Bandwidth	オブザーバの帯域 [rad/s]
[in]	SmplTime	サンプリング周期 [s]

TwoInertiaStateObsrv() [2/2]

template<size_t N = 1>

ARCS::TwoInertiaStateObsrv< N >::TwoInertiaStateObsrv ( TwoInertiaStateObsrv< N > && r )

inline

ムーブコンストラクタ

引数

[in]

r

右辺値

関数詳解

GetEstimatedVars()

template<size_t N = 1>

std::tuple< double, double, double > ARCS::TwoInertiaStateObsrv< N >::GetEstimatedVars ( const double Current, const double Velocity )

inline

各々の推定状態変数を取得する関数(タプル版)

引数

[in]	Current	q軸電流 [A]
[in]	Velocity	モータ速度 [rad/s]

戻り値

タプル( 負荷側速度 [rad/s], ねじれ角 [rad], モータ側速度 [rad/s] )

GetEstimatedVect() [1/2]

template<size_t N = 1>

Matrix< 1, 3 > ARCS::TwoInertiaStateObsrv< N >::GetEstimatedVect ( const double Current, const double Velocity )

inline

推定状態ベクトルを取得する関数(ベクトルで返す版)

引数

[in]	Current	q軸電流 [A]
[in]	Velocity	モータ速度 [rad/s]

戻り値

推定した状態変数ベクトル

GetEstimatedVect() [2/2]

template<size_t N = 1>

void ARCS::TwoInertiaStateObsrv< N >::GetEstimatedVect ( const double Current, const double Velocity, Matrix< 1, 3 > & xhat )

inline

推定状態ベクトルを取得する関数(普通版)

引数

[in]	Current	q軸電流 [A]
[in]	Velocity	モータ速度 [rad/s]
[in]	xhat	推定した状態変数ベクトル

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/TwoInertiaStateObsrv.hh