USV_PCIE7インターフェースクラスユニパルスUSV_PCIE7コントローラのための入出力機能を提供します。 [詳解]

#include <ARCS6/lib/USV-PCIE7.hh>

公開型
enum	ControlMode { ACCELERATION_CTRL , CURRENT_CTRL }
	制御モードの定義 [詳解]

公開メンバ関数
	USV_PCIE7 (const unsigned long Addr)
	コンストラクタ

	USV_PCIE7 (USV_PCIE7 &&right)
	ムーブコンストラクタ

	~USV_PCIE7 ()
	デストラクタ

void	SetCurrent (const double Current, const size_t Axis)
	指定した軸にq軸電流指令を設定する関数

void	SetCurrent (const std::array< double, N > &Current)
	指定した軸にq軸電流指令を設定する関数(配列版)

void	SetZeroCurrent (void)
	全軸のq軸電流指令をゼロに設定する関数

double	GetCurrent (const size_t Axis)
	指定した軸のq軸電流を取得する関数(アナログ出力設定"AOMD 4 0 1.0"に設定のこと)

void	GetCurrent (std::array< double, N > &Current)
	全軸のq軸電流指令を取得する関数(配列版) (アナログ出力設定"AOMD 4 0 1.0"に設定のこと)

double	GetVelocity (const size_t Axis)
	指定した軸の速度を取得する関数(アナログ出力設定"AOMD 1 0 1.0"に設定のこと)

void	GetVelocity (std::array< double, N > &Velocity)
	全軸の速度を取得する関数(配列版) (アナログ出力設定"AOMD 1 0 1.0"に設定のこと)

double	GetPosition (const size_t Axis)
	指定した軸の位置を取得する関数(値域0～2π版)

void	GetPosition (std::array< double, N > &Position)
	全軸の位置を取得する関数(値域0～2π版)(配列版)

int32_t	GetNumOfRotation (const size_t Axis)
	指定した軸の回転の数を取得する関数

double	GetFullPosition (const size_t Axis)
	指定した軸の位置を取得する関数(値域±∞版)

void	GetFullPosition (std::array< double, N > &Position)
	全軸の位置を取得する関数(値域±∞版)(配列版)

double	GetTorque (const size_t Axis)
	指定した軸のトルクを取得する関数

void	GetTorque (std::array< double, N > &Torque)
	全軸のトルクを取得する関数(配列版)

uint32_t	GetCounter (const size_t Axis)
	指定した軸の同期カウンタデータを取得する関数

void	TurnServosOn (void)
	全軸サーボONにする関数

void	TurnServosOff (void)
	全軸サーボOFFにする関数

void	SetControlMode (ControlMode Ctrl)
	制御モードを設定する関数

void	ClearErrorStatus (void)
	エラー状態をクリアする関数

void	CalibrateZeroTorque (void)
	トルクセンサのゼロ校正を実行する関数

詳解

template<size_t N>
class ARCS::USV_PCIE7< N >

USV_PCIE7インターフェースクラスユニパルスUSV_PCIE7コントローラのための入出力機能を提供します。

テンプレート引数

N 使用する軸数

列挙型メンバ詳解

◆ ControlMode

template<size_t N>

enum ARCS::USV_PCIE7::ControlMode

制御モードの定義

列挙値
ACCELERATION_CTRL	加速度制御モード
CURRENT_CTRL	電流制御モード

構築子と解体子

◆ USV_PCIE7() [1/2]

template<size_t N>

ARCS::USV_PCIE7< N >::USV_PCIE7 ( const unsigned long Addr )

inline

コンストラクタ

引数

[in] Addr ベースアドレス(lspciコマンドで表示される「Region1」のアドレス)

◆ USV_PCIE7() [2/2]

template<size_t N>

ARCS::USV_PCIE7< N >::USV_PCIE7 ( USV_PCIE7< N > && right )

inline

ムーブコンストラクタ

引数

[in] right 右辺

関数詳解

◆ GetCounter()

template<size_t N>

uint32_t ARCS::USV_PCIE7< N >::GetCounter ( const size_t Axis )

inline

指定した軸の同期カウンタデータを取得する関数

引数

[in] Axis 指定の軸番号(1～7)

戻り値: 同期カウンタデータ

◆ GetCurrent() [1/2]

template<size_t N>

double ARCS::USV_PCIE7< N >::GetCurrent ( const size_t Axis )

inline

指定した軸のq軸電流を取得する関数(アナログ出力設定"AOMD 4 0 1.0"に設定のこと)

引数

[in] Axis 指定の軸番号(1～7)

戻り値: q軸電流 [A]

◆ GetCurrent() [2/2]

template<size_t N>

void ARCS::USV_PCIE7< N >::GetCurrent ( std::array< double, N > & Current )

inline

全軸のq軸電流指令を取得する関数(配列版) (アナログ出力設定"AOMD 4 0 1.0"に設定のこと)

引数

[out] q軸電流配列 [A]

◆ GetFullPosition() [1/2]

template<size_t N>

double ARCS::USV_PCIE7< N >::GetFullPosition ( const size_t Axis )

inline

指定した軸の位置を取得する関数(値域±∞版)

引数

[in] Axis 指定の軸番号(1～7)

戻り値: 位置 [rad]

◆ GetFullPosition() [2/2]

template<size_t N>

void ARCS::USV_PCIE7< N >::GetFullPosition ( std::array< double, N > & Position )

inline

全軸の位置を取得する関数(値域±∞版)(配列版)

引数

[out] 位置配列 [rad]

◆ GetNumOfRotation()

template<size_t N>

int32_t ARCS::USV_PCIE7< N >::GetNumOfRotation ( const size_t Axis )

inline

指定した軸の回転の数を取得する関数

引数

[in] Axis 指定の軸番号(1～7)

戻り値: 回転の数 [-]

◆ GetPosition() [1/2]

template<size_t N>

double ARCS::USV_PCIE7< N >::GetPosition ( const size_t Axis )

inline

指定した軸の位置を取得する関数(値域0～2π版)

引数

[in] Axis 指定の軸番号(1～7)

戻り値: 位置 [rad]

◆ GetPosition() [2/2]

template<size_t N>

void ARCS::USV_PCIE7< N >::GetPosition ( std::array< double, N > & Position )

inline

全軸の位置を取得する関数(値域0～2π版)(配列版)

引数

[out] 位置配列 [rad]

◆ GetTorque() [1/2]

template<size_t N>

double ARCS::USV_PCIE7< N >::GetTorque ( const size_t Axis )

inline

指定した軸のトルクを取得する関数

引数

[in] Axis 指定の軸番号(1～7)

戻り値: トルク [Nm]

◆ GetTorque() [2/2]

template<size_t N>

void ARCS::USV_PCIE7< N >::GetTorque ( std::array< double, N > & Torque )

inline

全軸のトルクを取得する関数(配列版)

引数

[out] トルク配列 [rad]

◆ GetVelocity() [1/2]

template<size_t N>

double ARCS::USV_PCIE7< N >::GetVelocity ( const size_t Axis )

inline

指定した軸の速度を取得する関数(アナログ出力設定"AOMD 1 0 1.0"に設定のこと)

引数

[in] Axis 指定の軸番号(1～7)

戻り値: 速度 [rad/s]

◆ GetVelocity() [2/2]

template<size_t N>

void ARCS::USV_PCIE7< N >::GetVelocity ( std::array< double, N > & Velocity )

inline

全軸の速度を取得する関数(配列版) (アナログ出力設定"AOMD 1 0 1.0"に設定のこと)

引数

[out] 速度配列 [rad/s]

◆ SetCurrent() [1/2]

template<size_t N>

void ARCS::USV_PCIE7< N >::SetCurrent	(	const double	Current,
		const size_t	Axis )

inline

指定した軸にq軸電流指令を設定する関数

引数

[in]	Current	q軸電流指令 [A]
[in]	Axis	指定の軸番号(1～7)

◆ SetCurrent() [2/2]

template<size_t N>

void ARCS::USV_PCIE7< N >::SetCurrent ( const std::array< double, N > & Current )

inline

指定した軸にq軸電流指令を設定する関数(配列版)

引数

[in] Current q軸電流指令配列 [A]

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

ARCS6/lib/USV-PCIE7.hh

公開型

公開メンバ関数

詳解

列挙型メンバ詳解

◆ ControlMode

構築子と解体子

◆ USV_PCIE7() [1/2]

◆ USV_PCIE7() [2/2]

関数詳解

◆ GetCounter()

◆ GetCurrent() [1/2]

◆ GetCurrent() [2/2]

◆ GetFullPosition() [1/2]

◆ GetFullPosition() [2/2]

◆ GetNumOfRotation()

◆ GetPosition() [1/2]

◆ GetPosition() [2/2]

◆ GetTorque() [1/2]

◆ GetTorque() [2/2]

◆ GetVelocity() [1/2]

◆ GetVelocity() [2/2]

◆ SetCurrent() [1/2]

◆ SetCurrent() [2/2]