ARCS::WEF6A クラス

ワコーテック社製 DynPick WEF-6A 6軸力覚センサクラス [詳解]

#include <ARCS6/lib/WEF-6A.hh>

公開型
enum	FilterSettings { FILT_DISABLE , FILT_2AVE , FILT_4AVE , FILT_8AVE }
	センサ内蔵の移動平均フィルタ設定の定義 [詳解]

公開メンバ関数
	WEF6A (std::unique_ptr< PCI46610x > RS422CHx)
	コンストラクタ
	WEF6A (WEF6A &&right)
	ムーブコンストラクタ
	~WEF6A ()
	デストラクタ
void	GetVersionInfo (std::string &VerInfo)
	力覚センサのバージョン情報を取得する関数
void	GetSensitivity (double &SensFx, double &SensFy, double &SensFz, double &SensMx, double &SensMy, double &SensMz)
	センサ主軸感度を取得する関数
void	SendForceRequest (void)
	6軸力覚センサ値のリクエストを送る関数
void	WaitForceData (void)
	6軸力覚センサ値の受信を待機する関数(ブロッキング動作)
void	ZeroCalibration (void)
	センサオフセットのゼロキャリブレーションを実行する関数
void	ZeroCalibrationOneTime (void)
	センサオフセットのゼロキャリブレーションを実行する関数(1回限定版)
void	SetInternalFilter (const FilterSettings FS)
	センサ内蔵の移動平均フィルタを設定する関数
bool	Get6axisForce (double &Fx, double &Fy, double &Fz, double &Mx, double &My, double &Mz)
	6軸力覚センサ値を取得する関数
bool	Get6axisForce (std::array< double, 6 > &Force)
	6軸力覚センサ値を取得する関数(配列版)

詳解

ワコーテック社製 DynPick WEF-6A 6軸力覚センサクラス

列挙型メンバ詳解

FilterSettings

enum ARCS::WEF6A::FilterSettings

センサ内蔵の移動平均フィルタ設定の定義

列挙値
FILT_DISABLE	フィルタ無効
FILT_2AVE	データ2点の移動平均
FILT_4AVE	データ4点の移動平均
FILT_8AVE	データ8点の移動平均

構築子と解体子

WEF6A()

WEF6A::WEF6A ( std::unique_ptr< PCI46610x > RS422CHx )

explicit

コンストラクタ

引数

[in]

RS422CHx

RS422シリアル通信ボード(PCI46610x)へのポインタ

関数詳解

Get6axisForce() [1/2]

bool WEF6A::Get6axisForce	(	double &	Fx,
		double &	Fy,
		double &	Fz,
		double &	Mx,
		double &	My,
		double &	Mz )

6軸力覚センサ値を取得する関数

引数

[out]	Fx-Fy	各軸の並進力 [N]
[out]	Mx-My	各軸のトルク [Nm]

戻り値

true = 正常終了, false = 異常検知

Get6axisForce() [2/2]

bool WEF6A::Get6axisForce

(

std::array< double, 6 > &

Force

)

6軸力覚センサ値を取得する関数(配列版)

引数

[out]

Force

各軸の並進力 [N], 各軸のトルク [Nm]

戻り値

true = 正常終了, false = 異常検知

GetSensitivity()

void WEF6A::GetSensitivity	(	double &	SensFx,
		double &	SensFy,
		double &	SensFz,
		double &	SensMx,
		double &	SensMy,
		double &	SensMz )

センサ主軸感度を取得する関数

引数

[out]

SensFx-SensMz

確実のセンサ感度

GetVersionInfo()

void WEF6A::GetVersionInfo

(

std::string &

VerInfo

)

力覚センサのバージョン情報を取得する関数

引数

[out]

VerInfo

バージョン情報の文字列

SetInternalFilter()

void WEF6A::SetInternalFilter

(

const FilterSettings

FS

)

センサ内蔵の移動平均フィルタを設定する関数

引数

[in]

FS

フィルタ設定

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/lib/WEF-6A.hh
• ARCS6/lib/WEF-6A.cc