ARCS6 AR6-REV.24062600
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静的公開変数類 | 全メンバ一覧
ARCS::ConstParams クラス

定数値格納用クラス [詳解]

#include <ARCS6/robot/general/BaseCtrl/ConstParams.hh>

静的公開変数類

static constexpr char CTRLNAME [] = "<TITLE: NOTITLE >"
 (画面に入る文字数以内)
 
static constexpr char DATA_NAME [] = "DATA.csv"
 CSVファイル名
 
static constexpr double DATA_START = 0
 [s] 保存開始時刻
 
static constexpr double DATA_END = 10
 [s] 保存終了時刻
 
static constexpr double DATA_RESO = 0.001
 [s] データの時間分解能
 
static constexpr size_t DATA_NUM = 10
 [-] 保存する変数の数
 
static constexpr size_t THREAD_NUM = 1
 動作させるスレッドの数 (最大数は ARCSparams::THREAD_NUM_MAX 個まで)
 
static constexpr std::array< unsigned long, ARCSparams::THREAD_MAX > SAMPLING_TIME
 制御周期の設定
 
static constexpr bool DEBUG_PRINT_VISIBLE = false
 デバッグプリント表示の有効/無効設定
 
static constexpr bool DEBUG_INDIC_VISIBLE = false
 デバッグインジケータ表示の有効/無効設定
 
static constexpr size_t INDICVARS_NUM = 10
 表示したい変数の数 (最大数 INDICVARS_MAX まで)
 
static constexpr std::array< char[15], ARCSparams::INDICVARS_MAX > INDICVARS_FORMS
 任意に表示したい変数値の表示形式 (printfの書式と同一)
 
static constexpr size_t ONLINEVARS_NUM = 10
 オンライン設定変数の数 (最大数 ONLINEVARS_MAX まで)
 
static constexpr char PLOT_PNGFILENAME [] = "Screenshot.png"
 スクリーンショットのPNGファイル名
 
static constexpr size_t PLOT_NUM = 4
 [-] グラフプロットの数
 
static constexpr double PLOT_TIMESPAN = 10
 [s] プロットの時間幅
 
static constexpr double PLOT_TIMERESO = 0.01
 [s] プロットの時間分解能
 
static constexpr size_t PLOT_RINGBUFF = 1024
 [-] プロット用リングバッファの要素数
 
static constexpr size_t PLOT_TGRID_NUM = 10
 [-] 時間軸グリッドの分割数
 
static constexpr char PLOT_TFORMAT [] = "%3.1f"
 時間軸書式
 
static constexpr char PLOT_TLABEL [] = "Time [s]"
 時間軸ラベル
 
static constexpr std::array< char[31], ARCSparams::PLOT_MAX > PLOT_FLABEL
 縦軸ラベル
 
static constexpr std::array< char[15], ARCSparams::PLOT_MAX > PLOT_FFORMAT
 縦軸書式
 
static constexpr std::array< std::array< char[15], ARCSparams::PLOT_VAR_MAX >, ARCSparams::PLOT_MAX > PLOT_VAR_NAMES
 プロット変数の名前
 
static constexpr FGcolors PLOT_AXIS_COLOR = FGcolors::WHITE
 軸の色
 
static constexpr FGcolors PLOT_GRID_COLOR = FGcolors::GRAY25
 グリッドの色
 
static constexpr FGcolors PLOT_BACK_COLOR = FGcolors::BLACK
 背景色
 
static constexpr FGcolors PLOT_TEXT_COLOR = FGcolors::WHITE
 文字色
 
static constexpr FGcolors PLOT_CURS_COLOR = FGcolors::GRAY50
 時刻カーソルの色
 
static constexpr std::array< bool, ARCSparams::PLOT_MAX > PLOT_VISIBLE
 時系列グラフ描画の有効/無効設定
 
static constexpr std::array< FGcolors, ARCSparams::PLOT_VAR_MAX > PLOT_VAR_COLORS
 時系列プロットの変数ごとの線の色
 
static constexpr std::array< size_t, ARCSparams::PLOT_MAX > PLOT_VAR_NUM
 時系列プロットする変数の数 (≦PLOT_VAR_MAX)
 
static constexpr std::array< double, ARCSparams::PLOT_MAX > PLOT_FMAX
 時系列プロットの縦軸最大値
 
static constexpr std::array< double, ARCSparams::PLOT_MAX > PLOT_FMIN
 時系列プロットの縦軸最小値
 
static constexpr std::array< size_t, ARCSparams::PLOT_MAX > PLOT_FGRID_NUM
 時系列プロットの縦軸グリッドの分割数
 
static constexpr std::array< int, ARCSparams::PLOT_MAX > PLOT_LEFT
 [px] 時系列プロットの左位置
 
static constexpr std::array< int, ARCSparams::PLOT_MAX > PLOT_TOP
 [px] 時系列プロットの上位置
 
static constexpr std::array< int, ARCSparams::PLOT_MAX > PLOT_WIDTH
 [px] 時系列プロットの幅
 
static constexpr std::array< int, ARCSparams::PLOT_MAX > PLOT_HEIGHT
 [px] 時系列プロットの高さ
 
static constexpr std::array< std::array< CuiPlotTypes, ARCSparams::PLOT_VAR_MAX >, ARCSparams::PLOT_MAX > PLOT_TYPE
 時系列プロットの種類の設定 下記のプロット方法が使用可能 PLOT_LINE 線プロット PLOT_BOLDLINE 太線プロット PLOT_DOT 点プロット PLOT_BOLDDOT 太点プロット PLOT_CROSS 十字プロット PLOT_STAIRS 階段プロット PLOT_BOLDSTAIRS 太線階段プロット PLOT_LINEANDDOT 線と点の複合プロット
 
static constexpr bool PLOTXY_VISIBLE = false
 作業空間XYプロットの設定
 
static constexpr int PLOTXY_LEFT = 305
 [px] 左位置
 
static constexpr int PLOTXY_TOP = 709
 [px] 上位置
 
static constexpr int PLOTXY_WIDTH = 300
 [px] 幅
 
static constexpr int PLOTXY_HEIGHT = 270
 [px] 高さ
 
static constexpr char PLOTXY_XLABEL [] = "POSITION X [m]"
 X軸ラベル
 
static constexpr char PLOTXY_YLABEL [] = "POSITION Y [m]"
 Y軸ラベル
 
static constexpr double PLOTXY_XMAX = 1.5
 [m] X軸最大値
 
static constexpr double PLOTXY_XMIN = -0.5
 [m] X軸最小値
 
static constexpr double PLOTXY_YMAX = 1.0
 [m] Y軸最大値
 
static constexpr double PLOTXY_YMIN = -1.0
 [m] Y軸最小値
 
static constexpr size_t PLOTXY_XGRID = 4
 X軸グリッドの分割数
 
static constexpr size_t PLOTXY_YGRID = 4
 Y軸グリッドの分割数
 
static constexpr double PLOTXY_VAL_XPOS = -0.4
 数値表示の左位置
 
static constexpr double PLOTXY_VAL_YPOS = 0.9
 数値表示の上位置
 
static constexpr bool PLOTXZ_VISIBLE = false
 作業空間XZプロットの設定
 
static constexpr int PLOTXZ_LEFT = 605
 [px] 左位置
 
static constexpr int PLOTXZ_TOP = 709
 [px] 上位置
 
static constexpr int PLOTXZ_WIDTH = 300
 [px] 幅
 
static constexpr int PLOTXZ_HEIGHT = 270
 [px] 高さ
 
static constexpr char PLOTXZ_XLABEL [] = "POSITION X [m]"
 X軸ラベル
 
static constexpr char PLOTXZ_ZLABEL [] = "POSITION Z [m]"
 Z軸ラベル
 
static constexpr double PLOTXZ_XMAX = 1.5
 [m] X軸最大値
 
static constexpr double PLOTXZ_XMIN = -0.5
 [m] X軸最小値
 
static constexpr double PLOTXZ_ZMAX = 2.0
 [m] Z軸最大値
 
static constexpr double PLOTXZ_ZMIN = 0.0
 [m] Z軸最小値
 
static constexpr size_t PLOTXZ_XGRID = 4
 X軸グリッドの分割数
 
static constexpr size_t PLOTXZ_ZGRID = 4
 Z軸グリッドの分割数
 
static constexpr double PLOTXZ_VAL_XPOS = -0.4
 数値表示の左位置
 
static constexpr double PLOTXZ_VAL_ZPOS = 1.9
 数値表示の上位置
 

詳解

定数値格納用クラス

メンバ詳解

◆ INDICVARS_FORMS

std::array<char[15], ARCSparams::INDICVARS_MAX> ARCS::ConstParams::INDICVARS_FORMS
staticconstexpr
初期値:
= {
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
"% 13.4f",
}

任意に表示したい変数値の表示形式 (printfの書式と同一)

◆ PLOT_FFORMAT

std::array<char[15], ARCSparams::PLOT_MAX> ARCS::ConstParams::PLOT_FFORMAT
staticconstexpr
初期値:
= {
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
"%6.1f",
}

縦軸書式

◆ PLOT_FGRID_NUM

std::array<size_t, ARCSparams::PLOT_MAX> ARCS::ConstParams::PLOT_FGRID_NUM
staticconstexpr
初期値:
= {
4,
4,
4,
4,
4,
4,
4,
4,
4,
4,
4,
4,
4,
4,
4,
4,
}

時系列プロットの縦軸グリッドの分割数

◆ PLOT_FLABEL

std::array<char[31], ARCSparams::PLOT_MAX> ARCS::ConstParams::PLOT_FLABEL
staticconstexpr
初期値:
= {
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
"---------- [-]",
}

縦軸ラベル

◆ PLOT_FMAX

std::array<double, ARCSparams::PLOT_MAX> ARCS::ConstParams::PLOT_FMAX
staticconstexpr
初期値:
= {
1.0,
1.0,
1.0,
1.0,
1.0,
1.0,
1.0,
1.0,
1.0,
1.0,
1.0,
1.0,
1.0,
1.0,
1.0,
1.0,
}

時系列プロットの縦軸最大値

◆ PLOT_FMIN

std::array<double, ARCSparams::PLOT_MAX> ARCS::ConstParams::PLOT_FMIN
staticconstexpr
初期値:
= {
-1.0,
-1.0,
-1.0,
-1.0,
-1.0,
-1.0,
-1.0,
-1.0,
-1.0,
-1.0,
-1.0,
-1.0,
-1.0,
-1.0,
-1.0,
-1.0,
}

時系列プロットの縦軸最小値

◆ PLOT_HEIGHT

std::array<int, ARCSparams::PLOT_MAX> ARCS::ConstParams::PLOT_HEIGHT
staticconstexpr
初期値:
= {
153,
153,
153,
153,
153,
153,
153,
153,
153,
153,
153,
153,
153,
153,
153,
153,
}

[px] 時系列プロットの高さ

◆ PLOT_LEFT

std::array<int, ARCSparams::PLOT_MAX> ARCS::ConstParams::PLOT_LEFT
staticconstexpr
初期値:
= {
305,
305,
305,
305,
305,
305,
1015,
1015,
1015,
1015,
1015,
1015,
0,
0,
0,
0,
}

[px] 時系列プロットの左位置

◆ PLOT_TOP

std::array<int, ARCSparams::PLOT_MAX> ARCS::ConstParams::PLOT_TOP
staticconstexpr
初期値:
= {
97,
250,
403,
556,
709,
862,
97,
250,
403,
556,
709,
862,
0,
0,
0,
0,
}

[px] 時系列プロットの上位置

◆ PLOT_VAR_COLORS

std::array<FGcolors, ARCSparams::PLOT_VAR_MAX> ARCS::ConstParams::PLOT_VAR_COLORS
staticconstexpr
初期値:
= {
FGcolors::RED,
FGcolors::GREEN,
FGcolors::CYAN,
FGcolors::MAGENTA,
FGcolors::YELLOW,
FGcolors::ORANGE,
FGcolors::WHITE,
FGcolors::BLUE,
}

時系列プロットの変数ごとの線の色

◆ PLOT_VAR_NAMES

std::array< std::array<char[15], ARCSparams::PLOT_VAR_MAX>, ARCSparams::PLOT_MAX > ARCS::ConstParams::PLOT_VAR_NAMES
staticconstexpr
初期値:
= {{
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
{"VAR-00", "VAR-01", "VAR-02", "VAR-03", "VAR-04", "VAR-05", "VAR-06", "VAR-07",},
}}

プロット変数の名前

◆ PLOT_VAR_NUM

std::array<size_t, ARCSparams::PLOT_MAX> ARCS::ConstParams::PLOT_VAR_NUM
staticconstexpr
初期値:
= {
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
1,
}

時系列プロットする変数の数 (≦PLOT_VAR_MAX)

◆ PLOT_VISIBLE

std::array<bool, ARCSparams::PLOT_MAX> ARCS::ConstParams::PLOT_VISIBLE
staticconstexpr
初期値:
= {
true,
true,
true,
true,
true,
true,
true,
true,
true,
true,
true,
true,
true,
true,
true,
true,
}

時系列グラフ描画の有効/無効設定

◆ PLOT_WIDTH

std::array<int, ARCSparams::PLOT_MAX> ARCS::ConstParams::PLOT_WIDTH
staticconstexpr
初期値:
= {
710,
710,
710,
710,
710,
710,
710,
710,
710,
710,
710,
710,
710,
710,
710,
710,
}

[px] 時系列プロットの幅

◆ PLOTXY_VISIBLE

bool ARCS::ConstParams::PLOTXY_VISIBLE = false
staticconstexpr

作業空間XYプロットの設定

プロット可視/不可視設定

◆ PLOTXZ_VISIBLE

bool ARCS::ConstParams::PLOTXZ_VISIBLE = false
staticconstexpr

作業空間XZプロットの設定

プロット可視/不可視設定

◆ SAMPLING_TIME

std::array<unsigned long, ARCSparams::THREAD_MAX> ARCS::ConstParams::SAMPLING_TIME
staticconstexpr
初期値:
= {
100000,
1000000,
1000000,
}

制御周期の設定

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:
構築: doxygen 1.11.0