PIcontroller.hh

[詳解]

 
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// Copyright (C) 2011-2019 Yuki YOKOKURA
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#ifndef PICONTROLLER
#define PICONTROLLER
 
#include "Integrator.hh"
#include "Limiter.hh"
 
namespace ARCS {    // ARCS名前空間
    template <IntegralType T = IntegralType::BACKWARD_EULER>
    class PIcontroller {
        public:
            PIcontroller(const double Pgain, const double Igain, const double SmplTime)
                : Kp(Pgain), Ki(Igain), Integ(SmplTime)
            {
                
            }
            
            PIcontroller(PIcontroller&& r)
                : Kp(r.Kp), Ki(r.Ki), Integ(r.Integ)
            {
                
            }
            
            ~PIcontroller(){
                
            }
 
            double GetSignal(const double u){
                return Kp*u + Ki*Integ.GetSignal(u);
            }
            
            double GetSignal(const double u, const double Limit){
                Integ.Enable(false);                        // 積分器を一旦停止
                double ytest = Kp*u + Ki*Integ.GetSignal(u);// 制御器出力を積分値を更新せずに一旦計算
                if(-Limit < ytest && ytest < Limit){        // リミットの範囲内だったら，
                    Integ.Enable(true);                     // 積分器を再開して，
                    return Kp*u + Ki*Integ.GetSignal(u);    // 普通にPIの計算して返す
                }
                return Limiter(ytest, Limit);               // リミットの外だったらリミット値を返す
            }
            
            double GetSignal(const double u, const double LimitIn, const double LimitOut){
                return Kp*u + Ki*Integ.GetSignal( u - 1.0/Kp*(LimitIn - LimitOut) );
            }
            
            void Enable(const bool Flag){
                Integ.Enable(Flag);
            }
            
            void ClearIntegralValue(void){
                Integ.ClearIntegralValue();
            }
            
        private:
            PIcontroller(const PIcontroller&) = delete;                     
            const PIcontroller& operator=(const PIcontroller&) = delete;    
            double Kp;              
            double Ki;              
            Integrator<T> Integ;    
    };
}
 
#endif