PDcontroller.hh

[詳解]

 
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// Copyright (C) 2011-2019 Yuki YOKOKURA
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#ifndef PDCTRLLER
#define PDCTRLLER
 
namespace ARCS {    // ARCS名前空間
    class PDcontroller {
        private:
            double Ts;  // [s]      制御周期
            double Kp;  //          比例ゲイン
            double Kd;  //          微分ゲイン
            double gpd; // [rad/s]  擬似微分器の帯域
            double uZ1; //          状態変数1 変数名Z1の意味はz変換のz^(-1)を示す
            double yZ1; //          状態変数2
        
        public:
            PDcontroller(double Pgain, double Dgain, double Bandwidth, double SmplTime);
            // コンストラクタ
            // Pgain；比例ゲイン，Dgain；微分ゲイン，Bandwidth；[rad/s] 帯域，SmplTime；[s] 制御周期
            ~PDcontroller();                    // デストラクタ
            double GetSignal(double u);         // 出力信号の取得 u；入力信号
            void SetPgain(double Pgain);        // 比例ゲインの再設定 Pgain；比例ゲイン
            void SetDgain(double Dgain);        // 微分ゲインの再設定 Dgain；微分ゲイン
            void SetBandwidth(double Bandwidth);// 擬似微分の帯域の再設定 Bandwidth；[rad/s] 帯域
            void SetSmplTime(double SmplTime);  // 制御周期の再設定 SmplTime；[s] 制御周期
            void ClearStateVars(void);          // すべての状態変数のリセット
    };
}
 
#endif