InterfaceFunctions.hh

[詳解]

 
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// Copyright (C) 2011-2024 Yokokura, Yuki
// MIT License. For details, see the LICENSE file.
 
#ifndef INTERFACEFUNCTIONS
#define INTERFACEFUNCTIONS
 
// 基本のインクルードファイル
#include <array>
#include "ConstParams.hh"
#include "ARCSeventlog.hh"
#include "ARCSassert.hh"
#include "ARCSprint.hh"
#include "EquipParams.hh"
 
// 追加のARCSライブラリをここに記述
#include "ArcsMatrix.hh"
#include "Limiter.hh"
 
namespace ARCS {    // ARCS名前空間
class InterfaceFunctions {
    public:
        // ここにインターフェース関連の定数を記述する(記述例はsampleを参照)
        
        // ここにD/A，A/D，エンコーダIFボードクラス等々の宣言を記述する(記述例はsampleを参照)
        
        InterfaceFunctions()
            // ここにD/A，A/D，エンコーダIFボードクラス等々の初期化子リストを記述する(記述例はsampleを参照)
            //:
        {
            PassedLog();
        }
 
        ~InterfaceFunctions(){
            SetZeroCurrent();   // 念のためのゼロ電流指令
            PassedLog();
        }
 
        void ServoON(void){
            // ここにサーボアンプへのサーボON信号の送出シーケンスを記述する
            
        }
 
        void ServoOFF(void){
            // ここにサーボアンプへのサーボOFF信号の送出シーケンスを記述する
            
        }
        
        void SetZeroCurrent(void){
            // ここにゼロ電流指令とサーボアンプの関係を列記する
            
        }
        
        void GetPosition(ArcsMat<EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1>& Position){
            // ここにエンコーダとPositionベクトルとの関係を列記する
            
        }
        
        void GetPositionAndVelocity(
            ArcsMat<EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1>& Position,
            ArcsMat<EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1>& Velocity
        ){
            // ここにエンコーダ，速度演算結果とPosition，Velocityベクトルとの関係を列記する
            
        }
        
        void GetElectricAndMechanicalAngle(
            ArcsMat<EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1>& ElectAngle,
            ArcsMat<EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1>& MechaAngle
        ){
            // ここにモータ電気角，機械角とElecAngle，MechaAngleベクトルとの関係を列記する
            
        }
        
        void GetTorque(ArcsMat<EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1>& Torque){
            // ここにトルクセンサとTorqueベクトルとの関係を列記する
            
        }
        
        void GetAcceleration(ArcsMat<3,1>& Acceleration){
            // ここに加速度センサとAccelerationベクトルとの関係を列記する
            
        }
        
        void GetCurrent(ArcsMat<EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1>& Current){
            // ここに電流センサとCurrentベクトルとの関係を列記する
            
        }
        
        void SetCurrent(const ArcsMat<EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1>& CurrentRef){
            // ここにCurrentRefベクトルとサーボアンプの関係を列記する
            
        }
        
        void SetTorque(const ArcsMat<EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1>& TorqueRef){
            // ここにTorqueRefベクトルとサーボアンプの関係を列記する
            
        }
        
        void Get6axisForce(ArcsMat<6,1>& ForceTorque){
            // ここに6軸力覚センサと力/トルクベクトルとの関係を列記する
            
        }
        
        void SetSafetySignal(const uint8_t& Signal){
            // ここに安全信号とDIOポートとの関係を列記する
            
        }
        
        void SetZpulseClear(const bool ClearEnable){
            // インクリメンタルエンコーダのZ(I,C)相クリアの設定が必要な場合に記述する
            
        }
        
    private:
        InterfaceFunctions(const InterfaceFunctions&) = delete;                 
        const InterfaceFunctions& operator=(const InterfaceFunctions&) = delete;
        
        // ここにセンサ取得値とSI単位系の間の換算に関する関数を記述(記述例はsampleを参照)
        
        static double ConvMotorAngle(const long count){
            return 0;   //ENC_TO_RADIAN*(double)count;
        }
        
        static double ConvElectAngle(const long count){
            return 0;   //ENC_TO_RADIAN*(double)(ENC_POLEPARE*( count % (ENC_MAX_COUNT/ENC_POLEPARE) ));
        }
};
}
 
#endif