ARCS::InterfaceFunctions クラス

インターフェースクラス 「電流指令,位置,トルク,…等々」と「DAC,エンコーダカウンタ,ADC,…等々」との対応を指定します。 [詳解]

#include <ARCS6/robot/general/equip/InterfaceFunctions.hh>

公開メンバ関数
	InterfaceFunctions ()
	コンストラクタ
	~InterfaceFunctions ()
	デストラクタ
void	ServoON (void)
	サーボON信号を送出する関数
void	ServoOFF (void)
	サーボOFF信号を送出する関数
void	SetZeroCurrent (void)
	電流指令をゼロに設定する関数
void	GetPosition (ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > &Position)
	位置ベクトルを取得する関数
void	GetPositionAndVelocity (ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > &Position, ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > &Velocity)
	位置と速度ベクトルを取得する関数
void	GetElectricAndMechanicalAngle (ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > &ElectAngle, ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > &MechaAngle)
	モータ電気角と機械角ベクトルを取得する関数
void	GetTorque (ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > &Torque)
	トルクベクトルを取得する関数
void	GetAcceleration (ArcsMat< 3, 1 > &Acceleration)
	加速度応答を取得する関数
void	GetCurrent (ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > &Current)
	電流ベクトルを取得する関数
void	SetCurrent (const ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > &CurrentRef)
	電流指令ベクトルを設定する関数
void	SetTorque (const ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > &TorqueRef)
	トルク指令ベクトルを設定する関数
void	Get6axisForce (ArcsMat< 6, 1 > &ForceTorque)
	6軸力覚センサ応答を取得する関数
void	SetSafetySignal (const uint8_t &Signal)
	安全装置への信号出力を設定する関数
void	SetZpulseClear (const bool ClearEnable)
	Z相クリアに関する設定をする関数

詳解

インターフェースクラス 「電流指令,位置,トルク,…等々」と「DAC,エンコーダカウンタ,ADC,…等々」との対応を指定します。

関数詳解

Get6axisForce()

void ARCS::InterfaceFunctions::Get6axisForce ( ArcsMat< 6, 1 > & ForceTorque )

inline

6軸力覚センサ応答を取得する関数

引数

[out]

ForceTorque

[ XYZ軸並進力[N], rpw軸トルク[Nm] ]^T のベクトル

GetAcceleration()

void ARCS::InterfaceFunctions::GetAcceleration ( ArcsMat< 3, 1 > & Acceleration )

inline

加速度応答を取得する関数

引数

[out]

Acceleration

加速度ベクトル [rad/s^2]

GetCurrent()

void ARCS::InterfaceFunctions::GetCurrent ( ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > & Current )

inline

電流ベクトルを取得する関数

引数

[out]

Current

電流ベクトル [A]

GetElectricAndMechanicalAngle()

void ARCS::InterfaceFunctions::GetElectricAndMechanicalAngle ( ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > & ElectAngle, ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > & MechaAngle )

inline

モータ電気角と機械角ベクトルを取得する関数

引数

[out]	ElectAngle	電気角ベクトル [rad]
[out]	MechaAngle	機械角ベクトル [rad]

GetPosition()

void ARCS::InterfaceFunctions::GetPosition ( ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > & Position )

inline

位置ベクトルを取得する関数

引数

[out]

Position

位置ベクトル [rad]

GetPositionAndVelocity()

void ARCS::InterfaceFunctions::GetPositionAndVelocity ( ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > & Position, ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > & Velocity )

inline

位置と速度ベクトルを取得する関数

引数

[out]	Position	位置ベクトル [rad]
[out]	Velocity	速度ベクトル [rad/s]

GetTorque()

void ARCS::InterfaceFunctions::GetTorque ( ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > & Torque )

inline

トルクベクトルを取得する関数

引数

[out]

Torque

トルクベクトル [Nm]

SetCurrent()

void ARCS::InterfaceFunctions::SetCurrent ( const ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > & CurrentRef )

inline

電流指令ベクトルを設定する関数

引数

[in]

CurrentRef

電流指令ベクトル [A]

SetSafetySignal()

void ARCS::InterfaceFunctions::SetSafetySignal ( const uint8_t & Signal )

inline

安全装置への信号出力を設定する関数

引数

[in]

Signal

安全装置へのディジタル信号

SetTorque()

void ARCS::InterfaceFunctions::SetTorque ( const ArcsMat< EquipParams::ACTUATOR_NUM, 1 > & TorqueRef )

inline

トルク指令ベクトルを設定する関数

引数

[in]

TorqueRef

トルク指令ベクトル [Nm]

SetZpulseClear()

void ARCS::InterfaceFunctions::SetZpulseClear ( const bool ClearEnable )

inline

Z相クリアに関する設定をする関数

引数

[in]

ClearEnable

true = Z相が来たらクリア，false = クリアしない

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• ARCS6/robot/general/equip/InterfaceFunctions.hh